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龙图腾网恭喜深圳市华众自动化工程有限公司申请的专利插件机对位方法、装置、插件机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119364751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411895870.X，技术领域涉及：H05K13/08；该发明授权插件机对位方法、装置、插件机及存储介质是由罗杰;肖仁义设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本插件机对位方法、装置、插件机及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及电子装配技术领域，提供了一种插件机对位方法、装置、插件机及存储介质。机械手吸取插件移动至3D相机视野范围内的定位位置，并将插件对应的孔位放置到2D相机视野范围内；根据插件的针脚在3D像素坐标系中的像素坐标，确定针脚的第一针脚机械坐标；根据孔位在2D像素坐标系中的像素坐标，确定孔位机械坐标；根据针脚角度与孔位角度的差值，得到插件绕旋转中心旋转的旋转角度；根据旋转中心坐标及第一针脚机械坐标，得到插件绕旋转中心以旋转角度旋转后的第二针脚机械坐标；根据第二针脚机械坐标与孔位机械坐标，得到插件偏移坐标；控制机械手根据插件偏移坐标将插件插入孔位。本申请能够解决插件机进行对位操作时存在偏差的技术问题。

本发明授权插件机对位方法、装置、插件机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种插件机对位方法，其特征在于，所述方法包括：机械手根据插件的型号吸取所述插件移动至3D相机视野范围内的定位位置，并将所述插件对应的印刷电路板上的孔位放置到2D相机视野范围内；根据所述插件的针脚在所述3D相机对应的3D像素坐标系中的像素坐标，确定所述针脚在所述机械手对应的机械坐标系中的第一针脚机械坐标；根据所述针脚对应的孔位在所述2D相机对应的2D像素坐标系中的像素坐标，确定所述孔位在所述机械手对应的机械坐标系中的孔位机械坐标；根据所述针脚在所述3D相机成像中的针脚角度与所述针脚对应的孔位在所述2D相机成像中的孔位角度的差值，得到所述插件绕旋转中心旋转的旋转角度，所述针脚角度是指在3D相机成像中的两个针脚的连线在印刷电路板上的投影线与印刷电路板的水平线之间的夹角，所述孔位角度是指在2D相机成像中两个孔位的连线与孔位所在印刷电路板的水平线之间的夹角；根据所述旋转中心的旋转中心坐标及所述第一针脚机械坐标，得到所述插件绕所述旋转中心以所述旋转角度旋转后的第二针脚机械坐标；根据所述第二针脚机械坐标与所述孔位机械坐标，得到插件偏移坐标；控制所述机械手根据所述插件偏移坐标将所述插件插入所述孔位；所述根据所述旋转中心的旋转中心坐标及所述第一针脚机械坐标，得到所述插件绕所述旋转中心以所述旋转角度旋转后的第二针脚机械坐标包括：基于所述旋转中心坐标、所述旋转角度、所述第一针脚机械坐标代入预设旋转计算模型，得到所述第二针脚机械坐标；其中，预设旋转计算模型可以用如下公式表示：x＝x1-x2cosθ-y1-y2sinθ+x2；y＝x1-x2sinθ+y1-y2cosθ+y2；其中，所述第一针脚机械坐标为x1,y1，所述旋转中心坐标为x2,y2，所述旋转角度为θ，所述第二针脚机械坐标为x,y。

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