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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利绳簇驱动机械臂低维等效动力学建模方法及高敏捷控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411899918.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权绳簇驱动机械臂低维等效动力学建模方法及高敏捷控制器是由梁斌;郑旭东;焦春亭;崔江;陶彦博;杨胜丽设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳簇驱动机械臂低维等效动力学建模方法及高敏捷控制器在说明书摘要公布了：本申请提供一种绳簇驱动机械臂低维等效动力学建模方法、高敏捷控制器及绳簇驱动机械臂，涉及绳簇驱动机械臂技术领域。本申请提供的一种绳簇驱动机械臂低维等效动力学建模方法包括将腕关节和肘关节的平面运动等效简化为纯滚动运动；基于动量矩定理，并结合驱动绳索的驱动力矩以及重力力矩对腕关节或肘关节进行动力学建模；基于改进的迭代牛顿欧拉法和第二类拉格朗日方程的至少一种对绳簇驱动机械臂的整臂进行动力学建模。本申请建立了一种考虑驱动绳索弹性特性、忽略驱动绳索惯性特性的等效绳索建模方法，从而在满足计算精度的情况下，无需对驱动绳索划分绳索单元，保留了驱动绳索的动力学特性的同时简化了建模过程和方程复杂程度，便于进行控制器设计。

本发明授权绳簇驱动机械臂低维等效动力学建模方法及高敏捷控制器在权利要求书中公布了：1.一种绳簇驱动机械臂低维等效动力学建模方法，其特征在于，包括：将绳簇驱动机械臂的腕关节和肘关节的平面运动等效简化为纯滚动运动，所述腕关节和所述肘关节均包括基础关节部件和平面纯滚动关节部件；基于动量矩定理，并结合驱动绳索的驱动力矩以及重力力矩对纯滚动运动的所述腕关节或所述肘关节进行第一动力学建模；基于改进的迭代牛顿欧拉法和改进的第二类拉格朗日方程的至少一种对所述绳簇驱动机械臂的整臂进行第二动力学建模；利用所述第一动力学建模和所述第二动力学建模的结果，控制所述绳簇驱动机械臂的运动；其中，所述基于动量矩定理，并结合驱动绳索的驱动力矩以及重力力矩对纯滚动运动的所述腕关节或所述肘关节进行第一动力学建模包括：将所述基础关节部件和所述平面纯滚动关节部件之间的接触点设置为基点；设置所述基点的动量矩定理方程；设置与所述基点的位置相对应处的所述驱动绳索的驱动力矩、重力力矩和惯性力力矩，并基于所述驱动力矩、所述重力力矩和所述惯性力力矩，对所述动量矩定理方程进行变换，从而得到所述腕关节的动力学方程或所述肘关节的动力学方程；所述腕关节的动力学方程为： 其中，为所述腕关节中的平面纯滚动关节部件绕其自身质心的转动惯量，为所述腕关节中的驱动绳索的两绳之间的张力差，m为所述腕关节中的所述平面纯滚动关节部件的质量，h为所述腕关节中的基础关节部件与所述腕关节中的平面纯滚动关节部件之间的圆心距，e为所述腕关节中的平面纯滚动关节部件的质心与所述腕关节中的平面纯滚动关节部件的圆心的距离；θ为所述腕关节中的平面纯滚动关节部件相对于所述腕关节部件的转角；w为所述腕关节中的驱动绳索与所述腕关节中的平面纯滚动关节部件的两个连接点之间的距离；g为重力加速度。

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