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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利一种空间柔性机械臂的力位型建模与多源感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411899782.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种空间柔性机械臂的力位型建模与多源感知方法是由梁斌;郑旭东;崔江;杨胜丽;李金优;王学谦设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间柔性机械臂的力位型建模与多源感知方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种空间柔性机械臂的力位型建模与多源感知方法、电子设备及存储介质，涉及机械臂技术领域。本申请提供的一种空间柔性机械臂的力位型建模与多源感知方法包括建立驱动绳索与过孔之间的动摩擦模型；对动摩擦模型求解得到驱动绳索的滑动距离和绳索张力的求解结果；依据驱动绳索的求解结果，并基于牛顿欧拉法得到力位型感知模型；基于从直接传感器获取的数据，求解力位型感知模型，以得到末端操作力、末端位姿和整臂臂形中未获取的数据。本申请通过建立驱动绳索与过孔之间的动摩擦模型，将动摩擦的影响引入至力位型建模中，提高力位型模型的建模精度。通过建立空间柔性机械臂的力位型感知模型，实现对空间柔性机械臂的多源感知。

本发明授权一种空间柔性机械臂的力位型建模与多源感知方法在权利要求书中公布了：1.一种空间柔性机械臂的力位型建模与多源感知方法，其特征在于，包括：建立空间柔性机械臂中驱动绳索与过孔之间的动摩擦模型；对所述动摩擦模型求解得到所述驱动绳索的滑动距离和绳索张力的求解结果，并判断所述驱动绳索相对于所述过孔处于滑动状态或停滞状态；依据所述驱动绳索的求解结果，并基于牛顿欧拉法得到所述空间柔性机械臂的力位型感知模型；从空间柔性机械臂的直接传感器获取空间柔性机械臂的末端操作力、末端位姿和整臂臂形中其中一种的数据；基于从所述直接传感器获取的数据，求解所述力位型感知模型，以得到空间柔性机械臂的所述末端操作力、所述末端位姿和所述整臂臂形中未获取的数据；其中，所述过孔将所述驱动绳索分隔为多个绳索单元，建立空间柔性机械臂中驱动绳索与过孔之间的动摩擦模型包括：基于所述空间柔性机械臂的初始参数建立所述多个绳索单元在当前时间节点相对于在先时间节点的绳索张力的表达式；将绞盘摩擦模型应用于所述驱动绳索与所述过孔的接触点处，从而得到所述驱动绳索在多个所述接触点处的绳索滑动距离与所述多个绳索单元的绳索张力的条件不等式；对所述动摩擦模型求解得到所述驱动绳索的滑动距离和绳索张力的求解结果，并判断所述驱动绳索相对于所述过孔处于滑动状态或停滞状态包括：利用线性互补方法将所述绳索滑动距离与所述多个绳索单元的绳索张力的条件不等式转化为线性互补方程，并求解所述线性互补方程得到所述绳索滑动距离；通过所述绳索滑动距离确定所述驱动绳索在每个所述过孔处的绳索摩擦力及所述当前时间节点下所述多个绳索单元的自由绳长，进而得到所述驱动绳索中所述多个绳索单元的绳索张力；通过所述绳索滑动距离判断所述驱动绳索相对于所述过孔处于滑动状态或停滞状态；所述线性互补方程为： 其中，为由所述驱动绳索的绳索滑动距离本身及其绝对值组合出的变量，为所述过孔两侧的绳索单元的绳索张力叠加得到的变量，为由所述驱动绳索的绳索轴向刚度和过孔张力衰减系数形成的参数矩阵，为由所述驱动绳索的绳索轴向刚度、过孔张力衰减系数和绳长形成的参数向量。

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