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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利计算分段联动机械臂的末端执行机构位姿的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411899663.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权计算分段联动机械臂的末端执行机构位姿的方法和装置是由梁斌;胡雅博;侯志立;黄思萌;陶彦博;李潇涵设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本计算分段联动机械臂的末端执行机构位姿的方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提出一种计算分段联动机械臂的末端执行机构位姿的方法和装置、电子设备以及非瞬时性计算机可读存储介质，所述方法包括：响应于位姿计算指令，计算分段联动机械臂的每个机械臂段中每节相对于前一个机械臂段的位姿，其中所述分段联动机械臂包括多个机械臂段，每个机械臂段包括多个节；利用每个所述机械臂段中每节相对于前一个机械臂段的位姿，计算所述分段联动机械臂的末端相对于根部的位姿。根据本申请的实施例，分段联动机械臂的末端位姿可通过描述各个机械臂段的齐次矩阵相乘得到，相比于传统的采用DH参数的应用过程，大大降低了各段位姿求解的计算量。

本发明授权计算分段联动机械臂的末端执行机构位姿的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种计算分段联动机械臂的末端位姿的方法，其特征在于，包括：响应于位姿计算指令，计算分段联动机械臂的每个机械臂段中每节相对于前一个机械臂段的位姿，其中所述分段联动机械臂包括多个机械臂段，每个机械臂段包括多个节；利用每个所述机械臂段中每节相对于前一个机械臂段的位姿，计算所述分段联动机械臂的末端相对于根部的位姿；所述末端的位姿如下式所示： ，其中，为描述所述末端位姿的齐次矩阵，为描述第i个机械臂段相对于第i-1个机械臂段位姿的齐次矩阵，i为第i个机械臂段，m为机械臂段的总个数；所述末端的位姿包括末端姿态，所述末端姿态如下式所示： ，其中，为描述所述分段联动机械臂的末端相对于根部的姿态的旋转矩阵，为描述第i个机械臂段相对于第i-1个机械臂段姿态的旋转矩阵，为描述第i个机械臂段中第j节相对于第i-1个机械臂段姿态的旋转矩阵，i为第i个机械臂段，j为机械臂段第j节，m为机械臂段的总个数，为机械臂第i段中节的个数；描述第i个机械臂段中第j节相对于第i-1个机械臂段的姿态的旋转矩阵如下式所示： ， ， ， ，其中，，，，， ，， ，，， 为描述第i个机械臂段中第j节相对于第i-1个机械臂段的姿态的旋转矩阵，表示绕y轴旋转角度，表示绕z轴旋转角度，表示绕旋转，为第i段第j节所在坐标系对应的x轴，为第i段第j节所在坐标系对应的y轴，为第i段第j节所在坐标系对应的z轴，为节坐标系的轴指向，为节坐标系的轴相对于第i-1机械臂段的段坐标系的轴绕法向量转过的角度、为第i段所处的平面的法向量。

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