买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利绳簇驱动机械臂的延迟补偿敏捷控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411900320.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权绳簇驱动机械臂的延迟补偿敏捷控制方法及装置是由梁斌;邓飏;龚凯;郑旭东;苏瑞;李金优设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳簇驱动机械臂的延迟补偿敏捷控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种绳簇驱动机械臂的延迟补偿敏捷控制方法及装置，涉及机械臂控制技术领域。该方法包括：根据预设的时延预测方式和时延确定参数，确定绳簇驱动机械臂的运动未知状态对应的初步预测值；基于初步预测值、预设的辅助动态方程和预设的扰动观测方程，确定时延预测偏移的有效观测值；根据控制任务要求，确定绳簇驱动机械臂的关节期望运动时变轨迹，并根据绳簇驱动机械臂中关节的当前位置数据和关节期望运动时变轨迹，确定轨迹跟踪误差和时延预测偏移的滑动模态变量；根据预设的控制微分跟踪数据、关节期望运动时变轨迹、轨迹跟踪误差和滑动模态变量，确定延迟补偿的固定时间收敛等效控制量，以根据等效控制量进行延迟补偿敏捷控制。

本发明授权绳簇驱动机械臂的延迟补偿敏捷控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种绳簇驱动机械臂的延迟补偿敏捷控制方法，其特征在于，包括：根据预设的时延预测方式和时延确定参数，确定绳簇驱动机械臂的运动未知状态对应的初步预测值；所述初步预测值用于表征所述运动未知状态下的干扰，所述运动未知状态用于表征除了所述绳簇驱动机械臂按照需求进行的运动之外的不确定的运动状态；基于所述初步预测值、预设的辅助动态方程和预设的扰动观测方程，确定时延预测偏移的有效观测值；所述有效观测值用于表征在所述初步预测值考虑到所述时延预测偏移的情况下对应的更准确的观测值；根据控制任务要求，确定所述绳簇驱动机械臂的关节期望运动时变轨迹，并根据所述绳簇驱动机械臂中关节的当前位置数据和关节期望运动时变轨迹，确定轨迹跟踪误差和所述时延预测偏移的滑动模态变量；根据预设的控制微分跟踪数据、所述关节期望运动时变轨迹、所述轨迹跟踪误差和所述滑动模态变量，确定延迟补偿的固定时间收敛等效控制量，以根据所述等效控制量进行延迟补偿敏捷控制；所述辅助动态方程为：，其中，为逼近偏移预测值，，为辅助变量，为预设辅助参数，，为收敛调节变量，为符号函数，和为预设的正实数，为驱动电机提供的力矩，为所述驱动电机的位置矢量，为正定对角矩阵，为所述初步预测值；所述扰动观测方程为： ，其中，和为预设的实数，为自适应参数，为扰动观测变量，+用于表征所述有效观测值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人启元实验室，其通讯地址为：100084 北京市海淀区紫雀路55号院8号楼-1至6层101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。