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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利绳簇驱动空间敏捷机械臂的SS-ALE建模方法及仿真控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411900225.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权绳簇驱动空间敏捷机械臂的SS-ALE建模方法及仿真控制系统是由梁斌;郑旭东;李金优;侯志立;崔江;杨胜丽设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳簇驱动空间敏捷机械臂的SS-ALE建模方法及仿真控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种绳簇驱动空间敏捷机械臂的SS‑ALE建模方法及仿真控制系统，涉及空间机械臂技术领域。SS‑ALE建模方法包括：对绳簇驱动空间敏捷机械臂中的刚性结构采用多刚体模型进行建模；对绳簇驱动空间敏捷机械臂中未与滑轮接触的非接触段绳索采用ALE索单元模型进行建模；对绳簇驱动空间敏捷机械臂中与滑轮接触的接触段绳索采用绳索‑滑轮系统约束方程进行建模；对绳簇驱动空间敏捷机械臂中驱动腕关节和肘关节的绳索与固定滑轮之间的滑动摩擦采用库伦干摩擦模型进行建模；该方法能够模拟绳索的弹性变形与接触摩擦，实现绳长输入与力输入的开环与闭环控制模式，高保真模拟绳索驱动，从而更准确地呈现系统的动力学特性。

本发明授权绳簇驱动空间敏捷机械臂的SS-ALE建模方法及仿真控制系统在权利要求书中公布了：1.一种绳簇驱动空间敏捷机械臂的SS-ALE建模方法，其特征在于，包括：对所述绳簇驱动空间敏捷机械臂中的刚性结构采用多刚体模型进行建模；对所述绳簇驱动空间敏捷机械臂中未与滑轮接触的非接触段绳索采用ALE索单元模型进行建模；对所述绳簇驱动空间敏捷机械臂中与滑轮接触的接触段绳索采用绳索-滑轮系统约束方程进行建模，包括：根据位置约束条件、相切约束条件和长度约束条件建立所述绳索-滑轮系统约束方程，对所述绳簇驱动空间敏捷机械臂中与滑轮接触的接触段绳索进行建模；所述位置约束条件满足下式： 其中，、为所述接触段绳索与滑轮的第一切点和第二切点在全局坐标系的位置坐标，代表滑轮中心在全局坐标系中的位置坐标，为滑轮质心坐标系到全局坐标系的姿态变换矩阵，、为所述第一切点和所述第二切点在滑轮质心坐标系下的位置坐标；所述相切约束条件满足下式： 其中，、为全局坐标系下所述接触段绳索在所述第一切点和所述第二切点处的切向矢量；根据所述第一切点和所述第二切点的物质坐标，以及所述第一切点和所述第二切点与所述接触段绳索对滑轮的包角计算绳索的动态物质长度；所述长度约束条件满足下式： 其中，为绳索的初始物质长度，为绳索的动态物质长度，为所述第一切点和所述第二切点的物质坐标，为所述第一切点和所述第二切点与所述接触段绳索对滑轮的包角；对所述绳簇驱动空间敏捷机械臂中驱动腕关节和肘关节的绳索与固定滑轮之间的滑动摩擦采用库伦干摩擦模型进行建模；所述多刚体模型、所述ALE索单元模型、所述绳索-滑轮系统约束方程和所述库伦干摩擦模型用于搭建所述绳簇驱动空间敏捷机械臂的动力学模型，以将生成的电机扭矩输入至所述动力学模型进行绳驱仿真。

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