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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利一种模块化绳驱柔性机械臂的末端控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411900132.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种模块化绳驱柔性机械臂的末端控制方法是由梁斌;李潇涵;焦春亭;侯志立;李祥隆;陶彦博设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化绳驱柔性机械臂的末端控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种模块化绳驱柔性机械臂的末端控制方法，涉及机械控制技术领域。一种模块化绳驱柔性机械臂的末端控制方法，包括：构建第一数据驱动模型，以建立机械臂的关节空间到任务空间的变量的映射关系；基于第一数据驱动模型，设置机械臂的末端位姿控制器并获取关节空间的期望关节角速度；构建第二数据驱动模型，以建立机械臂的驱动空间到关节空间的变量的映射关系；基于第二数据驱动模型，设置机械臂的关节角控制器并根据期望关节角速度获取机械臂的关节驱动力矩；通过关节驱动力矩进行机械臂的末端控制。根据本申请的实施例，可实现柔性机械臂末端精确、鲁棒地轨迹跟踪控制。

本发明授权一种模块化绳驱柔性机械臂的末端控制方法在权利要求书中公布了：1.一种模块化绳驱柔性机械臂的末端控制方法，其特征在于，包括：构建第一数据驱动模型，以建立机械臂的关节空间到任务空间的变量的映射关系，并实时更新所述第一数据驱动模型，所述第一数据驱动模型表述如下，，其中，表示机械臂的末端位姿速度，k表示第k个采样周期，，表示第一伪雅可比矩阵项，表示关节角速度，，表示第一总扰动项；基于所述第一数据驱动模型，设置所述机械臂的末端位姿控制器并获取所述关节空间的期望关节角速度；构建第二数据驱动模型，以建立所述机械臂的驱动空间到所述关节空间的变量的映射关系，并实时更新所述第二数据驱动模型，所述第二数据驱动模型表述如下， ，其中，，表示第二伪雅可比矩阵项，表示关节驱动力矩，，表示第二总扰动项；基于所述第二数据驱动模型，设置所述机械臂的关节角控制器并根据所述期望关节角速度获取所述机械臂的关节驱动力矩；通过所述关节驱动力矩进行所述机械臂的末端控制；其中，实时更新所述第一数据驱动模型，包括：设置第一估计准则函数，所述第一估计准则函数表述如下， 其中，μ＞0为权重因子，表示k-1时刻第一伪雅可比矩阵项的实时估计值；根据所述第一估计准则函数，获取所述第一数据驱动模型对应的第一伪雅可比矩阵项并计算所述第一伪雅可比矩阵项的实时估计值，所述第一伪雅可比矩阵项的计算公式表述如下， ，其中，η0,2]为步长因子，为k-1时刻第一总扰动项的实时估计值；基于所述第一伪雅可比矩阵项和所述第一数据驱动模型对应的第一总扰动项，设置所述机械臂的第一状态空间表达式，所述第一状态空间表达式表述如下， ，其中，，，均为状态变量；通过所述第一状态空间表达式获取第一变结构扩张状态观测表达式，所述第一变结构扩张状态观测表达式表述如下， ，其中，，T表示采样时间，所述第一总扰动项的实时估计值，（i=1,2）为观测误差增益；基于所述第一变结构扩张状态观测表达式，获取所述第一总扰动项的实时估计值；根据所述第一伪雅可比矩阵项的实时估计值和所述第一总扰动项的实时估计值，实时更新所述第一数据驱动模型；其中，实时更新所述第二数据驱动模型，包括：设置第二估计准则函数，所述第二估计准则函数表述如下， 其中，＞0为权重因子，表示k-1时刻第二伪雅可比矩阵项的实时估计值；根据所述第二估计准则函数，获取所述第二数据驱动模型对应的第二伪雅可比矩阵项并计算所述第二伪雅可比矩阵项的实时估计值，所述第二伪雅可比矩阵项的计算公式表述如下， ,其中，0,2]为步长因子，为k-1时刻第二总扰动项的实时估计值；基于所述第二伪雅可比矩阵项和所述第二数据驱动模型对应的第二总扰动项，设置所述机械臂的第二状态空间表达式，所述第二状态空间表达式表述如下， ，其中，，，均为状态变量；通过所述第二状态空间表达式获取第二变结构扩张状态观测表达式，所述第二变结构扩张状态观测表达式表述如下， ，其中，，所述第二总扰动项的实时估计值，（i=1,2）为观测误差增益；基于所述第二变结构扩张状态观测表达式，获取所述第二总扰动项的实时估计值；根据所述第二伪雅可比矩阵项的实时估计值和所述第二总扰动项的实时估计值，实时更新所述第二数据驱动模型。

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