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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利绳驱肘关节弹性补偿的快速控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411899440.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权绳驱肘关节弹性补偿的快速控制方法、系统及存储介质是由梁斌;邓飏;高一博;郑旭东;崔江;焦春亭设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳驱肘关节弹性补偿的快速控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种绳驱肘关节弹性补偿的快速控制方法、系统及存储介质，涉及绳驱关节控制技术领域。快速控制方法包括：确定绳驱肘关节的动力学目标；确定活动部的角位移、活动部的转动惯量、驱动部的角位移、第一绳索的绳索形变量以及第二绳索的绳索形变量；确定活动部的期望轨迹；确定活动部的期望力矩；确定驱动部的期望轨迹；根据活动部的角位移、活动部的期望轨迹、驱动部的角位移、驱动部的期望轨迹、第一绳索的绳索形变量以及第二绳索的绳索形变量确定驱动部的控制力矩。本申请在驱动部的控制力矩中引入绳索弹性的补偿项，提高了绳驱肘关节的运动精度。

本发明授权绳驱肘关节弹性补偿的快速控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种绳驱肘关节弹性补偿的快速控制方法，其特征在于，绳驱肘关节连接驱动部，所述绳驱肘关节包括第一绳索、第二绳索和活动部，所述第一绳索的一端与所述驱动部的一端可转动地连接，所述第一绳索的另一端与所述活动部的一端可转动地连接，所述第二绳索的一端与所述驱动部的另一端可转动地连接，所述第二绳索的另一端与所述活动部的另一端可转动地连接，所述快速控制方法包括：根据所述绳驱肘关节的预设动力参数确定所述绳驱肘关节的动力学目标；所述确定所述绳驱肘关节的动力学目标包括： 其中，为所述活动部的角位移，即为第二连杆的角位移；为的一阶导数，即为所述活动部的角位移的第一值；为的二阶导数，即为所述活动部的角位移的第二值；为所述第一绳索的绳索形变量；为所述驱动部的卷筒的半径；为所述驱动部的角位移；为第一圆盘结构中滑轮与第一圆盘结构圆心之间的距离，并且为第二圆盘结构中滑轮与第二圆盘结构圆心之间的距离，即所述第一圆盘结构中滑轮与所述第一圆盘结构圆心之间的距离等于所述第二圆盘结构中滑轮与所述第二圆盘结构圆心之间的距离；为所述第一绳索在第一圆盘结构与第二圆盘结构处的缠绕圈数，并且为所述第二绳索在所述第一圆盘结构与所述第二圆盘结构处的缠绕圈数，即所述第一绳索在所述第一圆盘结构与所述第二圆盘结构处的缠绕圈数等于所述第二绳索在所述第一圆盘结构与所述第二圆盘结构处的缠绕圈数；为所述驱动部的转动惯量，即为驱动电机与所述卷筒的转动惯量；为的一阶导，即为所述驱动部的角位移的第一值；为的二阶导数，即为所述驱动部的角位移的第二值；为所述第二圆盘结构与所述第一圆盘结构的接触点的转动惯量；为科里奥利力项；为重力项；为所述第一绳索的刚度，并且为所述第二绳索的刚度；为所述驱动部的控制力矩；根据所述绳驱肘关节的动力学目标确定所述活动部的角位移、所述活动部的转动惯量、所述驱动部的角位移、所述第一绳索的绳索形变量以及所述第二绳索的绳索形变量；确定所述活动部的期望轨迹；根据所述活动部的期望轨迹、所述活动部的角位移以及所述活动部的转动惯量确定所述活动部的期望力矩；根据所述活动部的角位移、所述活动部的期望轨迹以及所述活动部的期望力矩确定所述驱动部的期望轨迹；根据所述活动部的角位移、所述活动部的期望轨迹、所述驱动部的角位移、所述驱动部的期望轨迹、所述第一绳索的绳索形变量以及所述第二绳索的绳索形变量确定所述驱动部的控制力矩，以使得所述驱动部根据所述驱动部的控制力矩被驱动，从而使得所述活动部根据所述活动部的期望轨迹进行角位移。

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