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龙图腾网恭喜武汉福迪汽车零部件有限公司申请的专利一种机器人焊接控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411907432.0，技术领域涉及：B23K31/02；该发明授权一种机器人焊接控制方法及系统是由郑道海;曾迅;刘群;胡萌;肖强设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人焊接控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制技术领域，具体涉及一种机器人焊接控制方法及系统，方法包括：获取焊接目标的深度图像，识别所述深度图像中的焊接区域图像；从所述焊接区域图像中提取出多个缺损度较大的区域作为焊点区域，将所述焊点区域通过滑动窗口进行聚类，基于各个滑动窗口的承载度确定焊点中心；确定各个焊点中心的特征点云数据，根据各个焊点中心的特征点云数据生成焊接规划路径，基于所述焊接规划路径控制机器人对所述焊接目标进行焊接；本发明能够提高了焊接过程的稳定性和焊接质量的一致性，提高生产效率。

本发明授权一种机器人焊接控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人焊接控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100，获取焊接目标的深度图像，识别所述深度图像中的焊接区域图像；S200，从所述焊接区域图像中提取出多个缺损度较大的区域作为焊点区域，将所述焊点区域通过滑动窗口进行聚类，基于各个滑动窗口的承载度确定焊点中心；S300，确定各个焊点中心的特征点云数据，根据各个焊点中心的特征点云数据生成焊接规划路径，基于所述焊接规划路径控制机器人对所述焊接目标进行焊接；S200中，所述从所述焊接区域图像中提取出多个缺损度较大的区域作为焊点区域，将所述焊点区域通过滑动窗口进行聚类，基于各个滑动窗口的承载度确定焊点中心，包括：S210，对焊接区域图像进行小波分解，保留所述焊接区域图像中的高频成分，去除所述焊接区域图像中的低频成分，得到区域加强图像；S220，采用Canny边缘检测算法检测所述区域加强图像中的焊缝轮廓，对所述焊缝轮廓进行形态学处理，得到焊缝图像；S230，若确定所述焊缝图像的焊缝宽度低于设定的宽度阈值，则从所述焊缝图像中提取出多个连通组件，基于连通组件中的特征线确定所述连通组件的缺损度，将缺损度较大的多个连通组件作为焊点区域；其中，所述特征线包括连通组件的中心线和多条垂直于所述中心线的辅助线；S240，对于每个焊点区域，将所述焊点区域聚类为多个滑动窗口，基于各个滑动窗口的承载度确定焊点中心。

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