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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种基于双轴质量阻尼差异映射为不均衡出力的同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119362921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411929871.1，技术领域涉及：H02P5/50；该发明授权一种基于双轴质量阻尼差异映射为不均衡出力的同步控制方法是由李运华;李玉霞;杨尚;陈伟海设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双轴质量阻尼差异映射为不均衡出力的同步控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于双轴质量阻尼差异映射为不均衡出力的同步控制方法，涉及自动控制理论与电机控制技术领域，该方法主要应用在动梁式龙门运动平台中，采用根据所建的双轴质量阻尼的动态特性模型，计算出抑制同步误差需要双轴分别要输出的不平衡力，并依据两轴的输出不平衡力进行控制器一一映射参数设计并实现自适应调整。本方法无需通过对双轴特性进行解耦（解耦计算量较大），无需实时采集不同步误差作为控制量，通过直接针对双轴动态特性不一致进行理论分析，并根据理论分析进行控制器设计及实时调整，物理意义明确清晰并容易实现，可依据机械特性不同直接进行控制器参数一一映射并实现主动控制器设计。

本发明授权一种基于双轴质量阻尼差异映射为不均衡出力的同步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双轴质量阻尼差异映射为不均衡出力的同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：将双驱动两轴等效，进给轴的驱动力通过控制电机的电压和电流来进行控制，考虑电机的控制电压与驱动力的关系，可得到双驱轴的单轴的模型，如下式（1）表示： 忽略掉电气时间常数，即可得输出加速度与输入电压的关系为： 其中，，，为进给轴的等效质量，为粘滞摩擦系数，为反电动势系数，为扭矩常数，为电机等效电阻，U为输入控制电压，为外部干扰力，为控制电流，为等效电感，为驱动力，f为摩擦力，为进给轴的速度，为进给轴的加速度；采用PI控制架构，且双驱动两轴的增益参数设定相同，但由于两轴机械特性不同，势必造成同步误差，因此需根据双驱轴的质量及线性阻尼变化关系，进行控制参数设计；只考虑单轴时，采用PI控制时，系统有较快的反应及无过冲，设及系统阻尼常数，得到速度转移函数为式（14）所示： （14）而根据零极点位置配置有可得式（15）的关系： 可得其中，Kv为速度环增益系数，Tv为时间常数，m为所要辨识的质量，B为阻尼系数；由式15可知，要使得具有不同质量及阻尼的系统具有同样的响应，需要改变速度环增益系数及时间常数。

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