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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种起重机吊臂吊钩协同控制方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119349421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411941775.9，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种起重机吊臂吊钩协同控制方法、装置和设备是由张斌;杨腾;胡嘉阳;洪昊岑;杨华勇设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种起重机吊臂吊钩协同控制方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种起重机吊臂吊钩协同控制方法、装置和设备。本申请提供的起重机吊臂吊钩协同控制方法，包括：在确定吊钩在变幅方向发生倾斜时，从预先建立的各个质量对应的挠度关系中查找当前吊装物对应的目标挠度关系；根据吊臂的当前臂长和当前仰角，从目标挠度关系中查找吊臂的当前挠度；根据当前挠，当前仰角和当前臂长，计算吊臂当前在X方向的实际坐标；将实际坐标作为未考虑吊臂变形问题时吊臂的坐标值，计算吊臂在该坐标下的目标仰角；控制吊臂到达目标仰角，以使吊钩在所述变幅方向上不发生倾斜。本申请提供的起重机吊臂吊钩协同控制方法、装置和设备，可以实现吊臂和吊钩的协调，避免吊钩在变幅方向发生倾斜，可保证作业的安全性。

本发明授权一种起重机吊臂吊钩协同控制方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种起重机吊臂吊钩协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：在确定吊钩在变幅方向发生倾斜时，从预先建立的各个质量对应的挠度关系中查找当前吊装物对应的目标挠度关系；其中，各个质量对应的挠度关系记录在吊装该质量对应的吊装物时，吊臂的臂长、吊臂的仰角和吊臂的挠度三者之间的对应关系，各个质量对应的挠度关系不同；根据吊臂的当前臂长和当前仰角，从所述目标挠度关系中查找吊臂的当前挠度；根据所述当前挠度、所述当前仰角和所述当前臂长，计算所述吊臂当前在X方向的实际坐标；其中，所述实际坐标为考虑吊臂变形问题后吊臂的坐标值；其中，所述根据所述当前挠度、所述当前仰角和所述当前臂长，计算所述吊臂当前在X方向的实际坐标，包括：按照第一公式计算所述实际坐标，其中，所述第一公式为： ；其中，所述X’为吊臂当前在X方向的实际坐标；所述L为所述当前臂长；所述θ为所述当前仰角；所述δ为所述当前挠度；将所述实际坐标作为未考虑吊臂变形问题时吊臂的坐标值，计算吊臂在该坐标下的目标仰角；其中，所述吊臂在所述目标仰角下时，所述吊钩不会在变幅方向下发生倾斜；其中，所述将所述实际坐标作为未考虑吊臂变形问题时吊臂的坐标值，计算吊臂在该坐标下的目标仰角，包括：按照第二公式计算吊臂在该坐标下的目标仰角，其中，所述第二公式为：θ’=arccosX’L；其中，所述θ’为吊臂在该坐标下的目标仰角；所述X’为所述实际坐标；所述L为所述当前臂长；控制所述吊臂到达所述目标仰角，以使吊钩在变幅方向上不发生倾斜。

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