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龙图腾网恭喜华侨大学申请的专利一种磁带引导式AGV小车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411962151.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种磁带引导式AGV小车是由郭延滨;梁毅庆设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁带引导式AGV小车在说明书摘要公布了：本发明提供了一种磁带引导式AGV小车，涉及自动导向车技术领域，AGV小车的前部安装有行驶组件，集成了灰度传感器、陀螺仪和编码器，能够在检测到异常路段时提前做出反应，为AGV小车的稳定运行提供保障。此外，AGV小车的控制算法能够在灰度传感器失效时，利用陀螺仪和编码器的数据维持路径精度，并基于完整路径模型预测未来行驶路径并进行实时校正修改。该AGV小车能够更好地应对磁带轨道可能出现的各种突发情况，如磁带破损，使小车能够大体上继续按原定路径行驶，直至传感器重新找到磁带轨道，从而继续正常行驶；其降低了因轨道破损给整个运输系统带来的影响和损失，提高了AGV小车的可靠性和安全性。

本发明授权一种磁带引导式AGV小车在权利要求书中公布了：1.一种磁带引导式AGV小车，其特征在于，包括：小车主体、控制模块、第一磁带识别模块、行驶组件、固定组件、行驶数据采集组件、以及第二磁带识别模块，其中，所述第一磁带识别模块和所述控制模块配置在所述小车主体上，所述行驶组件通过所述固定组件配置在所述小车主体的前端，所述行驶数据采集组件和第二磁带识别模块配置在所述行驶组件上，所述第一磁带识别模块的输出端、第二磁带识别模块的输出端、行驶数据采集组件的输出端与所述控制模块的数据端电气连接；其中，所述第一磁带识别模块配置为，在黑色磁带轨道完好无破损且磁带信号稳定时，识别磁带信号，所述第二磁带识别模块配置为，在黑色磁带轨道完好无破损且磁带信号不稳定时，识别磁带信号；其中，所述控制模块被配置为通过执行其内部存储的计算机程序以实现如下步骤：当判断到黑色磁带轨道破损、磁带信号消失，且所述第二磁带识别模块无法识别到磁带信号时，开启所述行驶数据采集组件；获取所述行驶数据采集组件采集到的当前AGV小车的行驶数据，并对所述行驶数据进行融合转换处理，得到当前AGV小车的行驶角速度、行驶加速度和行驶距离；读取预设的完整路径模型，根据所述行驶距离确定下一个行驶预测位置，并获取与下一个行驶预测位置相对应的模型角速度和模型加速度，其中，下一个行驶预测位置比所述行驶距离长一个预设长度单位的位移量；将下一个行驶预测位置相对应的模型角速度和模型加速度作为预测量，控制所述小车主体的电机转动；获取所述完整路径模型中，与所述行驶距离相对应的模型角速度和模型加速度；分别比较所述行驶角速度、行驶加速度、行驶距离相对应的模型角速度和模型加速度，生成比较结果数值，进行路径校正；当所述比较结果数值处于预设误差范围内时，直接根据所述行驶角速度、行驶加速度控制所述小车主体的电机，结束路径校正；当所述行驶角速度与行驶加速度，提前于行驶距离相对应的模型角速度和模型加速度出现时，基于预设偏移量增加所述行驶距离，并根据增加后的行驶距离，从完整路径模型中获取相对应的角速度和加速度，进而控制小车主体的电机；当所述行驶角速度与行驶加速度，延迟于行驶距离相对应的模型角速度和模型加速度出现时，基于预设偏移量减小所述行驶距离，并根据减小后的行驶距离，从完整路径模型中获取相对应的角速度和加速度，进而控制小车主体的电机；重复上述步骤，直至比较结果数值处于预设误差范围内，结束路径校正。

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