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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利基于激光雷达点云的道路中间断崖的检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119380321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411961990.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于激光雷达点云的道路中间断崖的检测方法及装置是由梁斌;马莲;李祥隆;石永亮;彬德尔设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达点云的道路中间断崖的检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于激光雷达点云的道路中间断崖的检测方法及装置，涉及雷达检测技术领域。基于激光雷达点云的道路中间断崖的检测方法包括：基于接收到的激光雷达点云数据，提取目标道路的初步点云数据；根据预设的地面分割方式，从所述初步点云数据中提取地面点云数据；基于接收到的惯性导航定位数据和预设的标定参数，对所述地面点云数据进行拼接，以确定拼接地面点云数据；根据所述拼接地面点云数据和预设的聚类方式，确定聚类结果，并根据所述聚类结果提取所述目标道路的中间断崖数据。本申请结合激光雷达点云数据、惯性导航定位数据和标定参数，对目标道路的情况进行分析，结合地面拼接，确定中间断崖数据，提升了中间断崖的检测效率。

本发明授权基于激光雷达点云的道路中间断崖的检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达点云的道路中间断崖的检测方法，其特征在于，包括：基于接收到的激光雷达点云数据，提取目标道路的初步点云数据；根据预设的地面分割方式，从所述初步点云数据中提取地面点云数据；基于接收到的惯性导航定位数据和预设的标定参数，对所述地面点云数据进行拼接，以确定拼接地面点云数据；根据所述拼接地面点云数据和预设的聚类方式，确定聚类结果，并根据所述聚类结果提取所述目标道路的中间断崖数据；所述聚类方式包括欧式聚类；其中所述根据所述拼接地面点云数据和预设的聚类方式，确定聚类结果，并根据所述聚类结果提取所述目标道路的中间断崖数据，包括：获取所述拼接地面点云数据的预设的高程扩大倍数；按照所述高程扩大倍数，对所述拼接地面点云数据进行处理，以确定高程扩大地面点云数据；对所述高程扩大地面点云数据进行欧式聚类，以确定所述聚类结果，并根据所述聚类结果提取所述中间断崖数据；所述根据所述聚类结果提取所述中间断崖数据，包括：根据所述聚类结果，确定对应的三维包围盒；根据所述三维包围盒，确定所述聚类结果的聚类信息；根据所述聚类信息对所述聚类结果进行过滤，以确定目标聚类结果；在所述目标聚类结果的数量小于两个的情况下，确定所述目标道路的中间断崖数据为空；在所述目标聚类结果的数量大于或等于两个的情况下，将所述目标聚类结果中地面点数量最多的两个目标聚类结果确定为优选聚类结果；根据所述优选聚类结果和预设点云选取方式，确定断崖高面和断崖低面各自对应的平均高程数据；根据所述平均高程数据，确定平均高程差；在所述平均高程差小于预设高程差阈值的情况下，确定所述中间断崖数据为空；在所述平均高程差大于或等于所述预设高程差阈值的情况下，确定所述目标道路存在中间断崖，并根据所述优选聚类结果确定所述中间断崖的尺寸和位置，以作为所述中间断崖数据。

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