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龙图腾网恭喜广东欧谱曼迪科技股份有限公司申请的专利一种关键特征点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411967972.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种关键特征点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质是由王一名;谭文安;黄泽鑫;梁江荣;安昕设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关键特征点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种关键特征点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，应用于图像处理技术领域，该方法通过实时判断起始特征点是否落入稀疏点云，并在必要时自动替换为稠密点云中的特征点，有效解决了内窥镜手术场景中由于点云稀疏性导致的深度信息不准确问题。这种动态调整机制确保了特征点跟踪的连续性和准确性，为精确的手术路径规划提供了可靠的技术支持。

本发明授权一种关键特征点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种关键特征点跟踪方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S1：获取待处理二维图像，并对所述待处理二维图像进行三维重建，得到三维重建结果；S2：从所述待处理二维图像中任意选取起始特征点，并判断所述起始特征点是否对应在所述三维重建结果的稀疏点云中；S3：当所述起始特征点不在所述稀疏点云中时，跟踪所述起始特征点的变化位置，实时判断所述起始特征点是否落入所述稀疏点云中；S4：在跟踪过程中，若所述起始特征点落入所述稀疏点云中，则获取距离所述起始特征点的实时位置最近的稠密点云中的像素特征点，并用所述像素特征点替代所述起始特征点进行后续计算；步骤S2包括：S21：计算所述三维重建结果中当前点云整体的距离数组；S22：根据所述距离数组，以所述起始特征点取半径为r的局部区域，计算所述局部区域的平均空间距离；S23：比较所述平均空间距离与预设临界距离的大小，若所述平均空间距离大于所述预设临界距离，则判定所述起始特征点对应在所述三维重建结果中的稀疏点云中；若所述平均空间距离小于等于预设临界距离，则判定所述起始特征点不在所述三维重建结果的稀疏点云中；步骤S4包括：S41：在跟踪过程中，若所述起始特征点落入所述稀疏点云中，则计算以所述起始特征点的实时位置为中心的局部区域XYZ通道方差；S42：将XYZ通道中方差最大的通道的像素置为0，并计算所述起始特征点在剩下两个通道中，距离最近的n个点云特征点；S43：对n个所述点云特征点按照距离相机的点云距离从小到大进行排序，并依次计算n个所述点云特征点是否在稠密点云中，直到找到落在所述稠密点云中的第m个点云特征点，所述第m个点云特征点为所述像素特征点，用所述像素特征点替代所述起始特征点进行后续计算，其中，n为剩下两个通道中距离所述起始特征点最近的点云特征点总数，m是排序后的点云特征点中落在稠密点云中的点的数量，m小于等于n。

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