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龙图腾网恭喜大连海事大学申请的专利一种基于变速率积分增益调度的固冲发动机燃气流量自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119373605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411958028.6，技术领域涉及：F02C9/26；该发明授权一种基于变速率积分增益调度的固冲发动机燃气流量自适应控制方法是由张宗宇;唐萌;曾庆华;黄哲志;李京蔚设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变速率积分增益调度的固冲发动机燃气流量自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于变速率积分增益调度的固冲发动机燃气流量自适应控制方法，包括：S1、构建固冲发动机的燃气流量控制内弹道模型，并设计增益调度主控制器；S2、考虑负调特性抑制，设计跟踪指令预滤波器；S3、考虑固冲发动机动态响应速率不确定性，设计变速率积分控制策略；S4、结合步骤S1‑步骤S3，构建固冲发动机燃气流量综合控制器，进行强时变、非最小相位特性的固冲发动机燃气流量调节控制数字仿真。本发明为了提升固冲发动机燃气流量控制的性能，在燃气流量调节内弹道模型的基础上，改善固冲发动机燃气流量控制器对参数时变特性的适应能力以及对非最小相位带来的负调特性的抑制能力，保障了固冲发动机控制精度，提升了发动机控制的鲁棒性。

本发明授权一种基于变速率积分增益调度的固冲发动机燃气流量自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变速率积分增益调度的固冲发动机燃气流量自适应控制方法，其特征在于，包括：S1、构建固冲发动机的燃气流量控制内弹道模型，并设计增益调度主控制器；步骤S1，具体包括：S11、考虑发动机工作飞行高度和马赫数工况，建立固冲发动机在其工作范围内的燃气流量调节模型，并确定燃气流量调节范围，燃气流量调节模型如下： 式中，为燃气发生器内部压强，为气体常数，为燃气温度，为燃气发生器内的自由容积，为推进剂密度，为推进剂燃烧面积，和n分别为固体推进剂的燃烧速率系数和压强指数系数，0n1，项为燃速温度修正项，为发动机外部工作温度，为推进剂标称状态温度，为喉部面积，为特征速度；S12、对步骤S11建立的燃气流量调节模型按照固冲发动机燃气发生器压强和自由容积进行特征点划分，并通过拉普拉斯变化进行模型线性化，获得燃气发生器喉部面积与燃气发生器压强之间的传递函数和燃气发生器喉部面积与燃气流量之间的传递函数，如下： 式中，，，，，，，，均大于0；表示燃气流量的稳态调节增量；S13、将PI控制器嵌入到在给定特征点的燃气发生器线性化模型中，获得给定特征点的燃气发生器压强指令到响应输出的传递函数，如下： 式中，为压强指令，和为自适应PI控制器的增益；S14、将阻尼比和固有频率引入步骤S13的传递函数中，将步骤S13的传递函数进行改写，如下： 式中，，，，表示中间变量；S15、对步骤S14中改写后的传递函数进行拉普拉斯逆变换，获取系统单位阶跃时域响应，如下： 式中，，，，，，，，为使步骤S15中的公式表达更简洁而引入的中间变量；S16、根据步骤S15中的公式，获取单位阶跃时域响应下系统的关键响应指标超调量和上升时间，如下： S17、定义辅助变量，如下： 式中，定义的为步骤S13中改写的传递函数的零点实部与极点实部之比，则超调量和上升时间重写为： S18、根据期望控制性能指标，确定该特征点下期望控制指标和，参照该特征点、和、关系，选取满足、约束的、边界，并将该特征点下系统控制增益求解问题转化为优化问题，如下： 式中，和为的上界和下界，和为上界和下界；为超调约束，为优化目标函数值；S19、基于步骤S18求解的，，根据公式，，反解控制增益和，检查是否所有的特征点已经计算完毕，若是，则将所有特征点下控制增益参数保存，转到步骤S20，否则选择新的特征点返回步骤S12；S20、根据步骤S19的计算结果，基于计算得到的不同特征点下增益和，通过查表插值方法设计以压强和自由容积为调度变量的自适应增益调度控制器；S2、考虑负调特性抑制，设计跟踪指令预滤波器；S3、考虑固冲发动机动态响应速率不确定性，设计变速率积分控制策略；S4、结合步骤S1-步骤S3，构建固冲发动机燃气流量综合控制器，进行强时变、非最小相位特性的固冲发动机燃气流量调节控制数字仿真。

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