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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利一种双足机器人的腿足装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411976007.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种双足机器人的腿足装置是由梁斌;仪传库;张天勇;李祥隆设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双足机器人的腿足装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种双足机器人的腿足装置，涉及机器人技术领域。本申请提供的一种双足机器人的腿足装置包括髋连接板；髋关节驱动模块，固定于髋连接板；足模块，在髋关节驱动模块的驱动下能够相对于髋连接板活动；腿模块，包括至少两组腿部连杆机构，且每个腿部连杆机构均包括大腿框架、膝关节、小腿框架和储释能弹性组件。本申请通过储释能弹性组件提高腿足装置的缓冲能力，并在腿足装置处于下蹲姿态时存储能量，使腿足装置进行爆发性运动时在储释能弹性组件与髋关节驱动模块共同作用下向地面发力，从而为爆发性运动提供更大的推动力，从而提高爆发能力。

本发明授权一种双足机器人的腿足装置在权利要求书中公布了：1.一种双足机器人的腿足装置，其特征在于，包括：髋连接板；髋关节驱动模块，固定于所述髋连接板；足模块，在所述髋关节驱动模块的驱动下能够相对于所述髋连接板活动；腿模块，包括对称设置且并行的至少两组腿部连杆机构，每个所述腿部连杆机构的一端与所述髋关节驱动模块连接，另一端与所述足模块连接，且每个所述腿部连杆机构均包括：大腿框架，一端与所述髋关节驱动模块连接；膝关节，与所述大腿框架的另一端连接；小腿框架，一端通过所述膝关节与所述大腿框架连接，另一端与所述足模块连接；储释能弹性组件，一端与所述大腿框架连接，另一端与所述小腿框架连接；其中，所述足模块包括踝关节，所述踝关节与所述腿部连杆机构连接；所述足模块还包括链条式自适应足机构，所述链条式自适应足机构通过所述踝关节与所述腿部连杆机构连接，且能够随地面的形状而发生适应性的形变；所述踝关节包括踝关节主轴，所述踝关节主轴转动设置于所述小腿框架的所述另一端；所述踝关节还包括前足支撑架，所述前足支撑架与所述踝关节主轴及所述链条式自适应足机构连接；所述踝关节还包括刹车机构，套设于所述踝关节主轴，所述刹车机构包括：刹车连杆；第一抱紧连杆，与所述刹车连杆的一端转动连接；第二抱紧连杆，与所述刹车连杆的另一端转动连接，且所述第一抱紧连杆的至少一端与所述第二抱紧连杆的至少一端相向弯曲；第一传递连杆，与所述第一抱紧连杆转动连接；第二传递连杆，一端与所述第二抱紧连杆转动连接，另一端与所述第一传递连杆转动连接，所述第二传递连杆与所述第一传递连杆的连接处向靠近于所述刹车连杆的一侧凹陷，且与所述前足支撑架铰接。

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