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龙图腾网恭喜西南科技大学申请的专利一种飞行器单束激光未知环境建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510027218.4，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种飞行器单束激光未知环境建图方法是由霍建文;张平;彭靖楠;亢思博;黎雨欣;张利辉;谭立国;刘祚设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器单束激光未知环境建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器单束激光未知环境建图方法，属于三维地图重建技术领域，首先是将单束激光雷达采集到的数据与步进电机进行时间戳对齐，将得到的点云数据进行滤波与特征匹配，得到三维地图信息。通过轮式里程计与IMU对飞行器位姿进行估计，同时进行回环检测，减小累计误差，实时更新三维地图信息。采用前沿搜素算法，确定飞行器飞行的目标点，使用A*算法规划出路径轨迹，利用B样条曲线优化算法，使飞行器运动轨迹更加平滑，将控制指令发送给飞行器，进而获得未知环境的全局三维地图。

本发明授权一种飞行器单束激光未知环境建图方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器单束激光未知环境建图方法，其特征在于，飞行器配置有单束激光雷达、步进电机及双目相机，且单束激光雷达的点云数据与步进电机数据在时间戳上对齐；所述方法包括以下步骤：S1、对当前位置采集的对点云数据进行降噪处理，并利用降噪后的点云数据调整飞行器的位姿信息，进而统一飞行器与单束激光雷达坐标系；S2、在统一坐标系的基础上，对相邻位置下的点云数据进行初步对准，并依次进行特征提取、点云对齐和点云拼接，生成统一点云地图；S3、对统一点云地图中的点云数据，根据K-近邻搜索算法建立每个点云的局部邻域，并利用主成分分析方法确定每个点云在其局部邻域的局部切空间，采用多维尺度分析方法将所有局部切空间的信息整合，得到点云数据在黎曼流形上的全局参数化表示；S4、基于全局参数化表示的点云数据，根据Delaunay三角剖分法生成连续的三维流形表面，并对其进行平滑和曲率调整，进而生成当前位置的局部地图；S5、在飞行器数据采集过程中，利用回环检测算法纠正飞行器位姿，进而对局部地图进行优化，获得优化局部地图；S6、将当前优化局部地图作为起点，进行边界探索及路径规划，并按照规划路径进行数据采集，重复执行步骤S1~S5逐步生成优化局部地图，进而完成未知环境建图。

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