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龙图腾网恭喜阳泉华越八达矿用电气制造有限公司;山西工程技术学院申请的专利一种工业机器人多机协作交互方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510025000.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人多机协作交互方法及系统是由董作峰;毕晓斌;王国强;石昊;毕鹏云;郝伟娜设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人多机协作交互方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人多机协作交互方法及系统，涉及汽车制造技术领域，通过预先获取工业生产线作业工位分布图，对工作区域和机器人进行标注；使得系统实时监测和记录机器人协作状态数据，从而提高了系统对机器人工作区域及任务分配的灵活性；通过对机器人协作状态的实时监测与故障检测，快速定位处于故障或低效协作状态的机器人，并评估其故障恢复时间Tfx和协作恢复能力Fhx，生成机器人替代评估值Plz，系统能够准确判断是否需要启动替代机器人进行任务替代，解决了传统系统中故障管理和恢复能力不足的问题，确保生产线连续运行并减少生产停滞。

本发明授权一种工业机器人多机协作交互方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人多机协作交互方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、预先获取工业生产线的作业工位分布图，并锁定若干组机器人工作区域，对若干组机器人工作区域和若干组机器人进行序号标注，并记录机器人类型、任务类别及状态信息；S2、实时监测若干组机器人之间的协作状态数据，生成协作状态数据集合，根据协作状态数据集合，包括若干组机器人相应的任务完成度Xrw、负荷率Lhz和工作状态码Ztm；从若干组机器人中确定当前处于故障以及低效协作状态的机器人并进行定位，初步确定当前处于故障以及低效协作状态的机器人所处的工作区域及影响范围；通过提取任务完成度Xrw、负荷率Lhz和工作状态码Ztm并进行无量纲处理后，利用以下公式计算获取协作可靠性系数Kxl： ；通过预设协作可靠性阈值Q与协作可靠性系数Kxl进行对比评估，并根据对比评估内容判断若干组机器人是否处于低效协作或故障状态，其具体对比评估内容如下：当协作可靠性系数Kxl≤协作可靠性阈值Q时，确定相应机器人为故障或低效协作机器人，此时对相应机器人进行标记；当协作可靠性系数Kxl＞协作可靠性阈值Q时，确定相应机器人为正常协作机器人，此时不进行故障处理；S3、基于S2步骤中获取的若干组故障或低效协作状态机器人的信息数据，构建任务状态数据集合，包括每个机器人任务的重要性系数Jyx与剩余工作量Rwl；并通过计算生成当前机器人的协作精度需求评估值Zpd并评估，最后依据协作精度需求评估值Zpd判断当前机器人是否能够继续正常完成当前的任务；其中，协作精度需求评估值Zpd的具体计算公式如下： ；式中，a表示为重要性系数Jyx的修正系数，且a为常数；S4、同时监测相邻机器人的工作负荷状态和任务进展信息并评估，包括生成序号为i的机器人与相邻生成序号为n的机器人；若序号为i的机器人无法有效与相邻序号为n的机器人协作，则初步确定该机器人需进入待机或故障处理模式；S5、根据S4的结果，采集计算序号为i的机器人的故障恢复时间Tfx与协作恢复能力Fhx，并将协作恢复能力Fhx与协作恢复能力Fhx进行拟合，生成机器人替代评估值Plz并评估，以确定替代机器人是否介入。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人阳泉华越八达矿用电气制造有限公司;山西工程技术学院，其通讯地址为：045000 山西省阳泉市高新技术产业开发区驼岭头智能制造产业园B01；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。