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龙图腾网恭喜湖南理工职业技术学院申请的专利一种三自由度并联机器人控制参数调节方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510036763.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种三自由度并联机器人控制参数调节方法及系统是由刘立薇;陈柏舟;刘立强;王建春设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度并联机器人控制参数调节方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及并联机器人控制技术领域，尤其涉及一种三自由度并联机器人控制参数调节方法及系统。所述方法包括以下步骤：对并联机器人进行末端作业空间分析，并进行工作位姿空间优化，得到优化作业空间数据；通过优化作业空间数据对并联机器人进行高速运动残振特征提取，并进行控制参数智能调节策略处理，得到智能振动控制参数调节策略；对并联机器人进行末端执行器实时振动监测，生成实时末端振动特征数据；通过智能振动控制参数调节策略对实时末端振动特征数据进行智能前馈补偿控制调节处理，以实现三自由度并联机器人智能参数调节控制作业。本发明通过智能振动控制参数调节，有效抑制并联机器人在高速运动后的残余振动，提高了工作效率。

本发明授权一种三自由度并联机器人控制参数调节方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种三自由度并联机器人控制参数调节方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：对并联机器人进行机械手动力学模型建立，生成机械手动力学模型；根据机械手动力学模型进行末端作业空间分析，生成末端工作空间范围数据；通过末端工作空间范围数据对机械手动力学模型进行机构奇异位形识别，得到机构奇异位形点数据；步骤S2：通过机构奇异位形点数据对末端工作空间范围数据进行工作位姿空间优化，得到优化作业空间数据；对并联机器人进行末端监测传感器网络部署，得到传感器监测网络；基于优化作业空间数据利用传感器监测网络对并联机器人进行模态振动测试，生成模态振动特征参数；基于优化作业空间数据利用传感器监测网络对并联机器人进行高速运动残振特征提取，生成运动任务残余振动特征数据；步骤S3：对运动任务残余振动特征数据进行自适应规则调整策略处理，生成振动抑制控制规则策略；通过模态振动特征参数对振动抑制控制规则策略进行控制参数智能调节策略处理，得到智能振动控制参数调节策略；步骤S4：利用传感器监测网络对并联机器人进行末端执行器实时振动监测，生成实时末端振动特征数据；通过智能振动控制参数调节策略对实时末端振动特征数据进行智能前馈补偿控制调节处理，生成前馈补偿控制调节参数；通过前馈补偿控制调节参数对并联机器人进行控制参数平滑切换，以实现三自由度并联机器人智能参数调节控制作业。

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