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龙图腾网恭喜烟台艾创机器人科技有限公司申请的专利一种大负载机器人关节结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510037603.7，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种大负载机器人关节结构是由李军峰;隋安东;单金炜;崔瑜;赵建翔设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大负载机器人关节结构在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体为一种大负载机器人关节结构，包括底座、螺丝孔、转座、安装架、大臂、小臂和第一弹簧平衡缸，所述螺丝孔开设在底座的表面，所述转座活动安装在底座的顶部，所述安装架固定安装在转座的上表面，所述大臂活动安装在安装架内侧，所述小臂活动安装在大臂上，且其向外延伸的一端安装有机器爪，所述第一弹簧平衡缸数量为二，该大负载机器人关节结构，通过跟随组件能够使得第二弹簧平衡缸跟随小臂移动，继而减小小臂驱动对第二弹簧平衡缸的拉伸行程，避免第二弹簧平衡缸内的弹簧被过度拉伸，同时能够减小驱动力矩，并且在小臂抓取工件和抬升工件时，对机器人的重心进行调节，提高机器人稳定性。

本发明授权一种大负载机器人关节结构在权利要求书中公布了：1.一种大负载机器人关节结构，包括底座（1）、螺丝孔（11）、转座（12）、安装架（13）、大臂（14）、小臂（15）和第一弹簧平衡缸（16），所述螺丝孔（11）开设在底座（1）的表面，所述转座（12）活动安装在底座（1）的顶部，所述安装架（13）固定安装在转座（12）的上表面，所述大臂（14）活动安装在安装架（13）内侧，所述小臂（15）活动安装在大臂（14）上，且其向外延伸的一端安装有机器爪，所述第一弹簧平衡缸（16）数量为二，且处于大臂（14）的两侧，其特征在于：所述第一弹簧平衡缸（16）上连杆顶部的一侧固定安装有第一转轴（17），所述第一转轴（17）与大臂（14）之间活动安装，所述第一弹簧平衡缸（16）的底部与安装架（13）之间活动安装，所述转座（12）上设置有跟随组件，所述跟随组件包括伺服电机（2），所述伺服电机（2）固定安装在转座（12）的底部；所述伺服电机（2）的输出轴上固定安装有丝杠（21），所述丝杠（21）的外表面螺旋连接有螺套（22），所述螺套（22）的两侧均固定安装有滑块（23），所述滑块（23）的外表面活动安装有滑架（24），所述滑架（24）与转座（12）之间固定连接；所述螺套（22）的一侧固定安装有配重块（25），所述配重块（25）的上表面活动连接有第二弹簧平衡缸（26），所述第二弹簧平衡缸（26）的内部安装有液压杆（27），所述液压杆（27）的输出轴上活动安装有连接件（28），所述连接件（28）远离液压杆（27）的一端与小臂（15）固定连接；所述转座（12）上设置有负载平衡组件，所述负载平衡组件用于提高机器人承载性能。

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