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龙图腾网恭喜深圳市泽芯未来科技有限公司申请的专利一种面向穿越机对地防撞的高度测量方法、装置及穿越机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510046503.0，技术领域涉及：G01C5/00；该发明授权一种面向穿越机对地防撞的高度测量方法、装置及穿越机是由蔡怡泽;裴宬霖设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向穿越机对地防撞的高度测量方法、装置及穿越机在说明书摘要公布了：本申请公开了一种面向穿越机对地防撞的高度测量方法、装置及穿越机。所述面向穿越机对地防撞的高度测量方法包括：选取穿越机的当前时刻的相对地面的高度、当前时刻的爬升率以及超声波测量偏移作为状态变量；根据所述状态变量构建状态量方程；构造量测预测方程；根据获取的当前时刻的相对地面的高度、当前时刻的爬升率以及超声波测量偏移进行EKF滤波从而获取穿越机的高度信息。本申请的面向穿越机对地防撞的高度测量方法采用了二元矢量指向测量的手段，即便穿越机在飞行过程中有较大的姿态波动，也可以有效的测量对地面高度，从而实现防止对地面撞击，以及对地高度可控。

本发明授权一种面向穿越机对地防撞的高度测量方法、装置及穿越机在权利要求书中公布了：1.一种面向穿越机对地防撞的高度测量方法，其特征在于，所述面向穿越机对地防撞的高度测量方法包括：选取穿越机的当前时刻的相对地面的高度、当前时刻的爬升率以及超声波测量偏移作为状态变量；根据所述状态变量构建状态量方程；构造量测预测方程；根据获取的当前时刻的相对地面的高度、当前时刻的爬升率以及超声波测量偏移进行EKF滤波从而获取穿越机的高度信息；所述状态量方程为： ；其中， 为下一时刻递推的状态变量、为状态转移矩阵、为当前时刻的状态变量所述状态转移矩阵表示如下： ；其中， 是对角阵、为时间、是时间间隔；所述下一时刻递推的状态变量表示如下： ；其中， 为下一时刻递推的高度、为下一时刻递推的爬升率、为超声波测量偏移；所述下一时刻递推的高度通过如下个公式获取： ；其中， 为下一时刻递推的爬升率、为穿越机相对地面的高度、为当前时刻的爬升率、为时间，是时间间隔。

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