买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜浙江嘉润环保科技有限公司申请的专利基于声呐图像的恶劣环境清淤机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510052337.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于声呐图像的恶劣环境清淤机器人路径规划方法及系统是由毛佳妮;沈珊珊设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于声呐图像的恶劣环境清淤机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人路径规划技术领域，公开了基于声呐图像的恶劣环境清淤机器人路径规划方法及系统，包括获取恶劣环境下的低能见度环境声呐图像并进行预处理；对预处理后的图像进行分割，提取关键路径点；基于关键路径点规划机器人运动路径，得到待选路径；计算待选路径的综合路径复杂度指数、环境适应度指数和时间能耗指数，对路径进行评估；若评估结果为待优化路径，则进行局部路径片段调整并重新评估；本发明通过声呐成像技术，结合路径规划算法，实现了清淤机器人在复杂恶劣环境下的低能见度环境中的自主导航，提高了清淤作业的效率和安全性。

本发明授权基于声呐图像的恶劣环境清淤机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于声呐图像的恶劣环境清淤机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取恶劣环境下的低能见度环境的第一图像数据，并对第一图像数据进行预处理，得到第二图像数据；对第二图像数据进行分割，得到第三图像数据；所述第一图像数据为声呐图像数据；根据第三图像数据，提取恶劣环境下的低能见度环境中的关键路径点；根据关键路径点规划机器人运动路径，得到待选路径和待选路径的第一路径数据；根据待选路径的第一路径数据计算综合路径复杂度指数、综合环境适应度指数和时间能耗指数，对待选路径进行评估，得到待选路径的评估结果，所述待选路径的评估结果包括可执行路径和待优化路径；若待选路径的评估结果为待优化路径，则对待优化路径进行局部路径片段调整，得到调整后路径和调整后路径的第二路径数据，对调整后路径进行评估；所述对第二图像数据进行分割包括：对第二图像数据进行局部统计分析，计算各像素邻域内的均值和方差，得到第一均值数据和第一方差数据；根据第一均值数据和第一方差数据，生成图像分割的第一阈值；获取预设的多尺度和多方向纹理特征提取算子，并结合第一阈值，对第二图像数据执行分割，得到感兴趣区域的二值化图像数据，标记为第三图像数据，所述纹理特征提取算子包括Gabor滤波器；所述提取恶劣环境下的低能见度环境中的关键路径点包括：对第三图像数据进行形态学处理，得到第四图像数据；提取第四图像数据中连通域的骨架线，得到骨架线图像数据；在骨架线图像数据中搜索端点、交叉点和拐点，将其标记为关键路径点，得到关键路径点集合，并提取各关键路径点的坐标信息；所述根据待选路径的第一路径数据计算综合路径复杂度指数、综合环境适应度指数和时间能耗指数包括：根据第一路径数据计算路径长度、曲率、转弯次数，得到路径复杂度数据；根据路径长度、曲率、转弯次数，分别计算对应的复杂度指标，包括长度复杂度指数、曲率复杂度指数和转弯复杂度指数；对长度复杂度指数、曲率复杂度指数和转弯复杂度指数进行加权求和，得到综合路径复杂度指数L1；根据第一路径数据分析路径与恶劣环境下的低能见度边界的距离、路径与障碍物的距离，得到环境适应性数据；根据路径与恶劣环境下的低能见度边界的距离、路径与障碍物的距离，分别计算边界适应度指数和障碍物适应度指数；对边界适应度指数和障碍物适应度指数进行加权求和，得到综合环境适应度指数L2；根据第一路径数据预测路径通过时间，得到能耗数据；根据路径通过时间，计算时间能耗指数L3；所述对待优化路径进行局部路径片段调整包括：搜索待优化路径中的局部极值点，所述局部极值点包括局部最高点、局部最低点和曲率极大值点；以局部极值点为中心，在其邻域内进行局部路径搜索，寻找满足约束条件的可行路径；所述约束条件包括与原路径偏离距离小于距离阈值、线路长度增量小于增量阈值和曲率变化量小于变化量阈值；将满足约束条件的可行路径替换原路径中对应的局部路径片段，得到调整后路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江嘉润环保科技有限公司，其通讯地址为：315100 浙江省宁波市高新区清逸路66号044幢301-229；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。