买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜广州市森正电子科技有限公司申请的专利一种拖链线缆的自动纠偏控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510095597.0，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种拖链线缆的自动纠偏控制方法、系统、设备及介质是由何松星;邱海咏;何振北设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拖链线缆的自动纠偏控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拖链线缆的自动纠偏控制方法、系统、设备及介质，涉及纠偏控制相关领域，该方法包括：获取拖链线缆与机器人本体的连接结构；对连接结构进行分析，获取拖链线缆的连接自由度空间；获取分布传感装置，根据分布传感装置对拖链线缆的实时连接状态进行传感，确定实时传感数据集；在连接自由度空间中对实时传感数据集进行偏离识别，获取多个偏离指标；将多个偏离指标输入纠偏控制模型中，获取纠偏控制参数；连接旋转驱动单元、扭矩驱动单元以及弯曲调节单元对纠偏控制参数进行控制。解决了现有拖链线缆纠偏控制存在的控制精度不足，控制效率低下的技术问题，达到了提高纠偏控制的精度和效率的技术效果。

本发明授权一种拖链线缆的自动纠偏控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种拖链线缆的自动纠偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取拖链线缆与机器人本体的连接结构；对所述连接结构进行分析，获取所述拖链线缆的连接自由度空间，其中，所述连接自由度空间为所述拖链线缆在所述连接结构处的可旋转自由度空间，包括旋转自由度、扭矩自由度和弯曲自由度；获取分布传感装置，根据所述分布传感装置对所述拖链线缆的实时连接状态进行传感，确定实时传感数据集；在所述连接自由度空间中对所述实时传感数据集进行偏离识别，获取多个偏离指标，包括旋转偏离度、扭矩偏离度和弯曲偏离度；将所述多个偏离指标输入纠偏控制模型中，获取纠偏控制参数；连接旋转驱动单元、扭矩驱动单元以及弯曲调节单元对所述纠偏控制参数进行控制；对所述连接结构进行分析，获取所述拖链线缆的连接自由度空间，方法包括：获取所述机器人本体的工作模式，所述工作模式包括水平工作模式和垂直工作模式；在所述水平工作模式下对所述拖链线缆与所述机器人本体的连接性进行连接测试，获取第一连接测试数据；在所述垂直工作模式下对所述拖链线缆与所述机器人本体的连接性进行连接测试，获取第二连接测试数据；根据所述第一连接测试数据和所述第二连接测试数据进行连接有效性分析，获取第一连接自由度空间和第二连接自由度空间；根据所述第一连接测试数据和所述第二连接测试数据进行连接有效性分析，获取第一连接自由度空间和第二连接自由度空间，方法包括：其中，所述第一连接测试数据和所述第二连接测试数据为不同工作模式下的信号传输质量、电源稳定性以及机械应力变化；获取预设有效性阈值，包括信号传输质量阈值、电源稳定性阈值以及机械应力变化阈值；根据所述预设有效性阈值对所述第一连接测试数据进行有效性分析，获取满足所述有效性阈值下的第一连接自由度空间；根据所述预设有效性阈值对所述第二连接测试数据进行有效性分析，获取满足所述有效性阈值下的第二连接自由度空间；将所述多个偏离指标输入纠偏控制模型中，获取纠偏控制参数，方法包括：定义关于所述多个偏离指标的输入变量；定义关于所述多个偏离指标的控制变量，其中，所述控制变量包括旋转修正、扭矩修正和弯曲修正；根据所述输入变量和所述控制变量，建立用于纠偏控制的初始模型，对所述初始模型进行训练直至收敛，输出所述纠偏控制模型；根据所述纠偏控制模型对实时输入的所述多个偏离指标进行预测，通过最小化预测时间窗口的总偏离值，获取所述纠偏控制模型的响应结果，所述响应结果包括纠偏控制参数；对所述初始模型进行训练直至收敛，输出所述纠偏控制模型，方法还包括：建立关于所述多个偏离指标的协同因子矩阵；根据所述协同因子矩阵构建协同影响反馈网络，将所述协同影响反馈网络与所述初始模型进行反馈优化，输出优化后的初始模型，对优化后的初始模型进行训练直至收敛，输出所述纠偏控制模型；通过最小化预测时间窗口的总偏离值，获取所述纠偏控制模型的响应结果，计算表达式如下： ；其中，J为预测时间窗口的总偏离值，N为观测时间窗口的长度，即时间步数的总数量，xk+i为时间步k+i时输入变量的值，uk+i为时间步k+i时控制变量的值，║·║2为向量的平方和，k为观测时间窗口内的具体时间步，i=1,2,3,..,N。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州市森正电子科技有限公司，其通讯地址为：511356 广东省广州市黄埔区田园路85号1栋501房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。