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龙图腾网恭喜深圳市零差云控科技有限公司申请的专利双码盘编码器及应用该双码盘编码器的伺服关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108638096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810920998.5，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权双码盘编码器及应用该双码盘编码器的伺服关节是由贾玺庆设计研发完成，并于2018-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本双码盘编码器及应用该双码盘编码器的伺服关节在说明书摘要公布了：本发明涉及编码器技术领域，具体涉及到一种双码盘编码器及应用该双码盘编码器的伺服关节，其中双码盘编码器包括用于测量减速机转角的第一码盘，用于测量电机转角的第二码盘，以及用于读数的第一读数头及第二读数头，用于固定第一读数头及第二读数头的电路板，其中，所述第一码盘与所述第二码盘同轴且在同一平面嵌套设置。通过将测量减速机及电机转角的第一码盘及第二码盘同轴且在同一平面嵌套设置，与现有技术上下设置两个编码器相比，缩小伺服关节的体积，提升了关节带负载能力。应用该双码盘编码器的伺服关节结构紧凑，生产成本下降，且体积及重量下降，方便应用于机器人上。

本发明授权双码盘编码器及应用该双码盘编码器的伺服关节在权利要求书中公布了：1.一种伺服关节，包括外壳、减速部、电机部及双码盘编码器，其特征在于：所述双码盘编码器包括用于测量减速机转角的第一码盘，用于测量电机转角的第二码盘，以及用于读数的第一读数头及第二读数头，用于固定第一读数头及第二读数头的电路板，其中，所述第一码盘与所述第二码盘同轴且在同一平面嵌套设置，其中，所述第二码盘的内径大于第一码盘的外径，所述第一码盘嵌套设于所述第二码盘的中空轴内，所述第一码盘用于测量伺服关节中的减速机转角，所述第二码盘用于测量伺服关节中的电机转角；所述第一读数头及第二读数头设置于同一电路板上；所述第一读数头设置有两个第一读数芯片，两个第一读数芯片关于第一码盘的轴心呈中心对称设置；所述第二读数头设置有两个第二读数芯片，两个第二读数芯片关于第二码盘的轴心呈中心对称设置，其中，在所述第一码盘转动时，两个中心分布的所述第一读数芯片的读数误差幅值相等，方向相反，相加后误差可相互抵消，所述第一读数头的数字信号处理器对同一时刻的两个第一读数芯片信息进行采集并进行求和运算，然后将处理结果转换为编码器转角位置信息；所述第二读数头设置有两个第二读数芯片，两个第二读数芯片关于第二码盘的轴心呈中心对称设置；所述双码盘编码器采用磁式绝对式编码器，所述第一码盘、第二码盘上设置有双磁道，且所述第一码盘的外圈磁道上的磁极对数为所述第二码盘的外圈磁道上的磁极对数的12，所述电路板通过基座固定于所述外壳上，所述减速部、电机部及双码盘编码器同轴设置；所述基座与所述电路板对应位置设置有销钉孔；所述减速部包括输出端盖、减速机及输出轴，所述输出轴与第一码盘传动连接；所述伺服关节还包括制动保持器，所述制动保持器设置于所述双码盘编码器靠近电机部一侧；其中，还包括设置于所述电机部及所述第二码盘之间的传动座，所述传动座一端连接所述电机部的转子，另一端与所述第二码盘连接。

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