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龙图腾网恭喜深圳市道通智能航空技术股份有限公司申请的专利无人机及其云台控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114578841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210261698.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人机及其云台控制方法是由陈刚;张添保;蒋宪宏设计研发完成，并于2018-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机及其云台控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机及其云台控制方法，其中，云台控制方法包括飞控系统生成无人机的偏航角速率指令，云台控制系统根据无人机的偏航角速率指令，控制云台的偏航轴电机。本发明由飞控系统和云台控制系统联合控制云台偏航轴电机，最大限度发挥了云台控制系统高精度控制和快速响应的优点，利用该优点来补偿飞控系统在偏航控制上的不足，实现了对云台偏航通道的增稳，彻底解决了当无人机低速偏航时，航拍视频的卡顿现象。

本发明授权无人机及其云台控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机云台控制方法，所述无人机包括飞控系统和用于控制所述云台的云台控制系统，其特征在于，包括：所述飞控系统生成所述无人机的偏航角速率指令；若输入所述无人机的偏航角速率指令不为零，则所述云台控制系统根据输入所述无人机的偏航角速率指令及所述云台的偏航轴电机附加控制指令，控制所述云台的偏航轴电机；所述云台控制系统根据输入所述云台的俯拍角度指令和所述云台的输出状态信息，控制所述云台的俯仰轴电机和滚转轴电机，其中，所述云台的所述输出状态信息包括所述云台的实际姿态角及所述实际姿态角速率；所述飞控系统根据所述云台的所述输出状态信息，控制所述无人机的姿态；所述飞控系统根据所述云台的所述实际姿态角，生成所述无人机的姿态角限幅；所述飞控系统获取所述无人机的实际姿态角和输入所述无人机的姿态角指令，所述姿态角指令包括俯仰角指令和滚转角指令；所述飞控系统根据所述无人机的所述姿态角限幅、输入所述无人机的所述姿态角指令以及所述无人机的所述实际姿态角，生成所述无人机的姿态角速率控制指令；所述飞控系统根据所述云台的所述实际姿态角速率，生成所述无人机的姿态角速率限幅；所述飞控系统获取所述无人机的实际姿态角速率和输入所述无人机的所述偏航角速率指令；所述飞控系统根据所述无人机的所述姿态角速率控制指令、所述无人机的所述姿态角速率限幅、输入所述无人机的所述偏航角速率指令以及所述无人机的所述实际姿态角速率，生成所述无人机的电机控制指令；所述飞控系统根据所述无人机的所述电机控制指令，控制所述无人机的姿态。

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