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龙图腾网恭喜深圳市卓驭科技有限公司申请的专利移动平台的环境检测中的天空确定以及相关的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111788573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980016415.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权移动平台的环境检测中的天空确定以及相关的系统和方法是由蔡剑钊;周游;杜劼熹设计研发完成，并于2019-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动平台的环境检测中的天空确定以及相关的系统和方法在说明书摘要公布了：本文公开了在与移动平台110邻近的环境的检测中识别干扰特征，以及相关联的系统和方法。代表性方法可以包括：从由移动平台110承载的彩色视觉传感器114获得的彩色图像中识别候选区域；至少部分地基于由移动平台110承载的第二传感器获得的非图像数据，滤出区域的第一区域子集；至少部分地基于颜色信息来确定与干扰特征相对应的第二区域子集720，并且至少部分地基于第二区域子集720来执行环境检测。此外，该方法可以包括：转换与区域子集相对应的数据，以与从由移动平台110承载的另一传感器140获得的非彩色环境数据进行集成。

本发明授权移动平台的环境检测中的天空确定以及相关的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种计算机实现的用于使用由移动平台承载的一个或多个传感器的环境感测的方法，包括：从由所述移动平台承载的视觉传感器获得的图像识别多个区域；从所述多个区域确定与干扰特征相对应的区域子集，其中，识别所述多个区域或确定所述区域子集中的至少一个是至少部分地基于由所述移动平台承载的第二传感器获得的非图像数据的；以及至少部分地基于所述区域子集来执行环境检测；还包括：转换与所述区域子集相对应的数据，以与由第三传感器获得的数据进行集成，使得所述第三传感器获得的环境数据滤除与所述区域子集相对应的数据和或使得所述第三传感器选择性地执行深度测量。

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