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龙图腾网恭喜优傲机器人公司申请的专利附接到机器人臂的有效载荷的估计获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112368116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980039793.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权附接到机器人臂的有效载荷的估计是由安德斯·斯科夫高·努森;安德烈亚斯·鲁内·富尔设计研发完成，并于2019-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本附接到机器人臂的有效载荷的估计在说明书摘要公布了：本发明公开了方法和机器人，其中通过将机器人工具凸缘相对于重力布置在多个不同取向上来获得附接到机器人臂的机器人工具凸缘的有效载荷的有效载荷信息；使用布置在机器人工具凸缘处的力‑扭矩传感器来获得通过重力作用于有效载荷而提供给机器人工具凸缘的力和扭矩；基于在不同取向中的至少两个取向上获得的所获得力来获得有效载荷的质量。从属权利要求描述了根据本发明的机器人和方法的可能实施方案。

本发明授权附接到机器人臂的有效载荷的估计在权利要求书中公布了：1.一种获得附接到机器人臂的机器人工具凸缘的有效载荷的有效载荷信息的方法，其中所述机器人臂包括多个机器人关节，所述多个机器人关节连接机器人基座和所述机器人工具凸缘，其特征在于所述方法包括：·将所述机器人工具凸缘布置在多个不同取向上的步骤，包括改变所述机器人工具凸缘相对于重力的所述取向的步骤；·在所述不同取向中的每个取向上，使用布置在所述机器人工具凸缘处的力-扭矩传感器来获得通过重力作用于所述有效载荷而提供给所述机器人工具凸缘的力和扭矩的步骤；·基于在所述不同取向中的至少两个取向上获得的所述获得力来获得所述有效载荷的质量，以及·基于所述有效载荷的所述质量和在所述不同取向中的至少两个取向上的所述获得扭矩来获得所述有效载荷相对于所述机器人工具凸缘的姿势；其中，改变所述机器人工具凸缘的所述取向的所述步骤包括相对于重力旋转所述工具凸缘的步骤，使得对于所述多个不同取向中的每个取向，所述机器人工具凸缘与重力之间的角度是不同的，并且将所述机器人工具凸缘相对于重力布置在所述多个不同取向上的步骤包括使所述机器人工具凸缘围绕不平行于且不垂直于重力的轴线旋转的步骤。

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