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龙图腾网恭喜中山市北京理工大学研究院;中山早稻田科技有限公司申请的专利一种具有力感知功能的机械集成关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111152258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911275699.1，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种具有力感知功能的机械集成关节是由邵立伟;黄德皇;吴洪德;陈志广;欧建国;陈庆武设计研发完成，并于2019-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有力感知功能的机械集成关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有力感知功能的机械集成关节，其扭矩传感器可活动地套设于输入轴并位于柔轮和电机之间，扭矩传感器的内侧与柔轮固定配合，扭矩传感器的外侧固定于电机的定子。本发明具有扭矩感知功能，能够精确感知关节所受扭矩，传动精度更高，同时避免了扭矩传感器的悬臂安装，且结构紧凑，刚性高，进而提高了机械臂的整体精度。

本发明授权一种具有力感知功能的机械集成关节在权利要求书中公布了：1.一种具有力感知功能的机械集成关节，包括关节外壳，该关节外壳内形成有安装内腔，该关节外壳上开设有与该安装内腔连通的开口；该安装内腔内配置有电机以及与该电机驱接的驱动控制单元，该电机具有定子和转子，该电机的转子包括第一输出端，该第一输出端朝向该开口设置；其特征在于：该安装内腔还设配置有谐波减速器以及扭矩传感器，该谐波减速器包括柔轮、刚轮以及波发生器；该刚轮套设于该柔轮外周并与该柔轮相互啮合，该波发生器与该柔轮驱动配合以使该柔轮驱动该刚轮实现减速传动，该波发生器包括输入轴，该输入轴一端形成驱接于第一输出端的连接端，该输入轴的另一端朝该开口方向延伸并形成传动端；该扭矩传感器活动地套设于该输入轴并位于该柔轮和该电机之间，该扭矩传感器的内侧与该柔轮固定配合，该扭矩传感器的外侧固定于该电机的定子；该柔轮具有第一端以及第二端，该柔轮转动地套接于该输入轴，该柔轮的第一端和第二端的内侧均与该输入轴相配合，该柔轮的第一端的另一侧啮合于该刚轮；该刚轮与该扭矩传感器之间设置有交叉滚子轴承，该交叉滚子轴承的两侧面分别抵接于该刚轮与该扭矩传感器；该交叉滚子轴承的内圈与该刚轮固定连接，该交叉滚子轴承的外圈与该扭矩传感器固定连接；该柔轮的第二端与该输入轴之间形成有间隙；该扭矩传感器与该电机的定子之间还设置有连接法兰，该连接法兰转动地套接于该输入轴，该连接法兰的两侧面分别与该扭矩传感器以及该电机的定子固定连接；该连接法兰与该输入轴之间设置有支承轴承，该支承轴承的内圈固定套接于该输入轴，该支承轴承的外圈与该连接法兰相固定；该波发生器还包括柔性轴承，该柔性轴承设置在该输入轴的传动端与该柔轮的第一端之间且形状与该传动端相匹配；该柔性轴承的内圈固定套接于该输入轴的传动端，该柔性轴承的外圈抵接于该柔轮的第一端的内侧。

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