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龙图腾网恭喜南京理工大学申请的专利一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111805517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010727525.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人是由管小荣;李灿;李回滨;何龙;王新蕊;李仲;李鹏杰;王铮;白宇;马泽;陆磊丰;高玉虎设计研发完成，并于2020-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，其中上肢机构包括肘部前屈后伸机构、肩部前屈后伸机构、肩部外摆内收机构、肩部旋内旋外机构以及绑带机构；肩部旋内旋外机构分别与肩部前屈后伸机构、肩部外摆内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本发明控制方法简单高效且肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，具有更好的人机运动协同性以及穿戴舒适性，能够有效减小人机运动干涉。

本发明授权一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，其特征在于，包括背架机构10和对称设置在背架机构10两侧的两组上肢机构，所述上肢机构包括肘部前屈后伸机构3、肩部前屈后伸机构6、肩部外摆内收机构8、肩部旋内旋外机构7以及绑带机构；所述肩部旋内旋外机构7分别与肩部前屈后伸机构6、肩部外摆内收机构8连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线；所述肩部旋内旋外机构7依次包括前端部连杆7-1、第一中间连杆7-2、第二中间连杆7-3以及后端部连杆7-4，各连杆之间通过铰链相连；所述前端部连杆7-1与肩部外摆内收机构8铰接，所述后端部连杆7-4设计为U字形，U字形内部开口角度为0—180°，后端部连杆7-4与肩部前屈后伸机构6铰接；所述的肩部前屈后伸机构6包括第二电机、第二减速器、第三深沟球轴承、第四深沟球轴承、第二转动轴、大臂上杆以及第二轴承端盖；所述大臂上杆通过深沟球轴承和转动轴与肩部旋内旋外机构后端部连杆7-4相连接，后端部连杆7-4的U字型内部开口角度使得大臂上杆的活动角度为0-180°，第三深沟球轴承和第四深沟球轴承位于肩部旋内旋外机构后端部连杆7-4U字形两侧圆孔内，第二电机和第二减速器相连并固连在肩部旋内旋外机构后端部连杆7-4外侧，第二减速器输出轴通过第二联轴器与第二转动轴相连，第二转动轴通过花键与大臂上杆进行连接；肩部外摆内收机构8通过套索9与固定在背架机构10上的电机11相连接，驱动力矩通过套索传递，肩部旋内旋外机构7为被动自由度；肩部前屈后伸机构6、肘部前屈后伸机构3采用驱动减速电机系统直接驱动；所述的肩部外摆内收机构8包括第三电机、第三减速器、主动带轮、第一套索固定架、肩部固定杆8-1、第二套索固定架8-2、鲍登线8-3、从动带轮8-4、从动带轮固定盖8-5、第五深沟球轴承8-6、限位柱销8-7、第三转动轴8-8、第六深沟球轴承8-9以及第三轴承端盖8-10；所述肩部固定杆8-1端部设计为U字形，通过深沟球轴承和转动轴与肩部旋内旋外前端部连杆7-1相连接，第五深沟球轴承8-6和第六深沟球轴承8-9位于U字形两侧圆孔内，限位柱销8-7一端固定在肩部固定杆8-1上的孔内，一端与从动带轮8-4上的弧形槽相配合，弧形槽角度为120°，保证肩部外摆内收角度为0—120°，从动带轮8-4通过花键和从动带轮固定盖8-5与第三转动轴8-8相连。

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