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龙图腾网恭喜北京柏惠维康科技股份有限公司申请的专利导航装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111743630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010764649.6，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权导航装置是由肖森雄;谢永召;宫明波设计研发完成，并于2020-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种导航装置，包括：导航标识，连接组件以及固定组件；固定组件与连接组件的第一端连接，固定组件用于固定手术器械，固定组件的轴心与手术器械的轴心重合；导航标识与连接组件的第二端连接，导航标识用于被传感器模块感应，得到指示手术器械的位姿数据，手术器械的位姿数据包括手术器械的位置数据和手术器械的姿态数据。本申请实施例所提供的导航装置，通过将固定组件的轴心与手术器械的轴心重合，使手术器械转动时相对于导航标识的相对位姿数据不变，减小了测量误差，提高了导航精度和导航准确性。

本发明授权导航装置在权利要求书中公布了：1.一种导航装置，其特征在于，包括：导航标识，连接组件以及固定组件；所述固定组件与所述连接组件的第一端连接，所述固定组件用于固定手术器械，所述固定组件的轴心与所述手术器械的轴心重合；所述导航标识与所述连接组件的第二端连接，所述导航标识用于被传感器模块感应，得到指示所述手术器械位姿的位姿数据，所述位姿数据包括所述手术器械的位置数据和所述手术器械的姿态数据；其中，所述导航标识相对于手术器械的位姿数据改变之后，需要标定导航标识相对于手术器械的相对位姿数据，以在使用导航装置的过程中通过导航标识的位姿数据得到手术器械的位姿数据；所述传感器模块与计算机连接，在得到导航标识的位姿数据之后可以将该位姿数据传输至计算机，以便于计算机计算出手术器械的位姿数据；所述导航标识和或连接组件上还设置有限位结构，以使得导航标识与连接组件稳固连接；其中，所述固定组件包括：固定基座，固定套和固定夹紧部；所述固定夹紧部的一端与所述固定基座连接，所述固定夹紧部的另一端与所述固定套连接，所述固定夹紧部用于所述固定基座与所述固定套连接时固定所述手术器械；所述固定夹紧部为圆柱形套，固定基座与固定套连接时，固定夹紧部会受到垂直轴线且指向圆柱形套圆心的力，使得固定夹紧部的半径缩小，从而夹紧手术装置；固定夹紧部的尺寸可以根据手术器械的尺寸进行选择，如此可以使导航装置适配更多的手术器械；所述固定基座上设置有第一配合结构，固定套上设置有第二配合结构，固定基座通过第一配合结构和第二配合结构连接固定套；其中，所述导航装置还包括第一转动工具，第二转动工具以及第三转动工具；所述第一转动工具与所述固定基座卡接，所述第二转动工具与所述固定套卡接，所述第一转动工具和所述第二转动工具用于将所述固定套安装到所述固定基座上；所述第三转动工具上设置有第一固定凸起，所述第一固定凸起的形状与所述连接组件上设置的第一固定孔的形状适配，所述第三转动工具通过所述第一固定凸起和所述第一固定孔与所述连接组件连接，以使得所述固定组件相对于所述连接组件独立转动；其中，第一转动工具和第二转动工具上设置有凸起，对应的固定基座外壁和固定套外壁上设置有凹孔，如此以便于第一转动工具与固定基座相对固定，第二转动工具与固定套相对固定，从而便于第一转动工具和第二转动工具将固定基座和固定套连接在一起，当固定基座和固定套通过螺纹连接时，通过第一转动工具和第二转动工具拧紧；所述第三转动工具的第一固定凸起卡入第一固定孔，并固定住第三转动工具，以保证固定组件随手术器械转动时，连接组件由于被第三转动工具固定，不会随固定组件转动，使导航标识一直处于传感器模块的感应范围之内；其中，所述固定组件上还设置有安装结构，所述固定组件通过所述安装结构与所述连接组件的第一端转动连接，以使得所述固定组件相对于所述连接组件独立转动；其中，固定组件为中空的圆柱形，中空的部位的形状可以与手术器械适配，中空的部位用于固定手术器械，安装结构为设置在圆柱形固定组件外壁上的环形凹槽，所述连接组件的第一端的形状为与环形凹槽适配的圆环；圆环状的连接组件的第一端套接在圆柱形固定组件外壁上的环形凹槽中，以使固定组件随着手术器械转动时，固定组件相对于连接组件独立转动，即连接组件不跟随固定组件转动，使得导航标识一直处于可以被传感器模块识别的位置，不被其他东西遮挡，保证了手术导航的准确性。

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