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龙图腾网恭喜上海宝信软件股份有限公司申请的专利无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114358355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011085913.X，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统是由朱余超;朱笑雷;纪云峰设计研发完成，并于2020-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统，包括：步骤1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉；步骤2：行车自动执行目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则执行步骤3；步骤3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则执行步骤4；否则，继续执行步骤2；步骤4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车继续执行步骤2。本发明系统能自动检测并根据当前情况执行避让策略，保证行车协同作业。

本发明授权无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法，其特征在于，包括：先将格雷母线和其配套设备，包括大小车发振箱、天线箱、始端箱、终端箱和车载电气柜，按要求安装在大小车相应位置上，并形成二维坐标系；选择作业模式，为各位行车设置作业区间，点击画面倒料按钮，行车开始自动执行倒料作业；步骤1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉，若是，则原地等待至指令不交叉后执行步骤2；若否，则直接执行步骤2；步骤2：行车自动前往目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则执行步骤3，否则直至任务完成，返回步骤1继续执行；步骤3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则执行步骤4；否则，继续执行步骤2；步骤4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车继续执行步骤2；若另一台行车处于初始化或结束挂起的静止状态，则处于静止状态的行车根据正在执行指令的行车的目标值进行避让，避让的目标值为正在执行的目标值加上一个预设安全距离；若另一台行车正在执行指令，则根据两台行车的能否避让信号进行判断：若两台行车都不能避让，则说明两台行车已经在目标位置进行抓料或卸料，不对两台行车下发新的避让目标值；若两台行车只有一台行车可避让，则可避让的行车进行避让，避让的目标值为不可避让行车的目标值加一个预设安全距离；若两台行车都可避让，则根据两台行车的工艺设置的优先级决定避让策略，优先级低的行车进行避让，避让的目标值为优先级高的行车的目标值加上一个预设安全距离；若多台行车进行避让时，根据多台行车的优先级进行避让，在完成避让后，清除各行车的避让状态，重新执行避让策略；避让结束信号为被避让行车的指令完成信号，或为被避让行车到达预设坐标后发出的信号；通过OPC通信技术进行收发信号。

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