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龙图腾网恭喜宇通客车股份有限公司申请的专利通过激光雷达获取标定板特征点及对应的联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114660577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011538695.0，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权通过激光雷达获取标定板特征点及对应的联合标定方法是由李海珠;杨松超;张昆帆;任占奇;姚贞辉设计研发完成，并于2020-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本通过激光雷达获取标定板特征点及对应的联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种通过激光雷达获取标定板特征点及对应的联合标定方法，属于多传感器联合标定领域。本发明包括：将标定板的空间平面及投影到该平面上的点云数据，旋转到X或Y或Z坐标值相等的三维平面；取旋转到三维平面上的三维点云数据，通过相应去除这些三维点云数据的X或Y或Z坐标值得到二维点云数据集，求该二维点云数据集的凸包，计算凸包最小外接矩形各个顶点的二维坐标；利用去除的X或Y或Z坐标值补全最小外接矩形各个顶点的第三维信息，得到最小外接矩形各个顶点的三维坐标，将最小外接矩形各个顶点的三维坐标旋转到标定板的空间平面，得到标定板上的各特征点在激光雷达坐标系下的三维坐标。本发明所获取的特征点坐标精度较高。

本发明授权通过激光雷达获取标定板特征点及对应的联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种通过激光雷达获取标定板特征点的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：利用激光雷达扫描标定板，基于扫描得到的点云数据计算得到标定板上的每个特征点在激光雷达坐标系下的三维坐标；所述标定板为矩形标定板，且对角放置在激光雷达能够感知到的区域，特征点为矩形标定板的顶点；其中，每个特征点在激光雷达坐标系下的三维坐标的计算过程包括：1对所述扫描得到的点云数据进行筛选得到打到标定板上的点云数据；2对打在标定板上的点云数据进行平面拟合，得到激光雷达坐标系下标定板的空间平面，并将所述打在标定板上的点云数据投影到所述标定板的空间平面上；3将所述标定板的空间平面及投影到该平面上的点云数据，旋转到X坐标值或Y坐标值或Z坐标值相等的三维平面；4取旋转到所述三维平面上的三维点云数据，通过相应去除这些三维点云数据的X坐标值或Y坐标值或Z坐标值得到二维点云数据集，求所述二维点云数据集的凸包，并求所述凸包的最小外接矩形，计算得到所述最小外接矩形各个顶点的二维坐标；5利用去除的X坐标值或Y坐标值或Z坐标值补全所述最小外接矩形各个顶点的第三维信息，得到最小外接矩形各个顶点的三维坐标，并将最小外接矩形各个顶点的三维坐标旋转到所述标定板的空间平面，得到最小外接矩形各个顶点在激光雷达坐标系下的三维坐标，将最小外接矩形各个顶点在激光雷达坐标系下的三维坐标作为标定板上的各特征点在激光雷达坐标系下的三维坐标。

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