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龙图腾网恭喜苹果公司申请的专利多分辨率体素网格化获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113139992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110056511.5，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权多分辨率体素网格化是由M·迈兰;A·普瑞多赫;K·L·西梅克;庄茗;P·A·皮尼斯罗德里格斯设计研发完成，并于2021-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本多分辨率体素网格化在说明书摘要公布了：本公开涉及多分辨率体素网格化。本文公开的各具体实施生成表示物理环境中的表面的网格。该网格使用基于检测到的深度信息例如，来自深度相机的多分辨率体素生成。这些技术可使用多个哈希表来存储多分辨率体素数据。例如，哈希表可存储每个体素的3D位置和与每个体素距最接近表面的距离对应的截断式带符号距离场TSDF值。多个哈希表中的每个哈希表可包括对应于不同分辨率级别的数据，并且那些分辨率可取决于距离噪声或其他因素。例如，与距离深度相机较远的体素相比，靠近深度相机的体素可具有更精细的分辨率和更小的尺寸。本文所公开的技术可涉及使用网格化算法，该网格化算法将存储在多个哈希表中的多分辨率体素信息组合以生成单个网格。

本发明授权多分辨率体素网格化在权利要求书中公布了：1.一种方法，所述方法包括：在具有处理器和传感器的电子设备处：使用所述传感器在传感器位置处获得物理环境的深度数据，所述物理环境包括表面；基于所述深度数据和所确定的到所述物理环境的所述表面的距离，确定与所获得的深度数据相关联的多个分辨率；基于所确定的多个分辨率，基于第一组体素被定位在距所述传感器位置的第一距离范围内的距离处并且第二组体素被定位在距所述传感器位置的第二距离范围内的距离处，确定多分辨率体素，所述多分辨率体素至少包括包含第一分辨率的所述第一组体素和包含不同于所述第一分辨率的第二分辨率的所述第二组体素；通过沿连接所述第一组体素中与所述第一分辨率相对应的第一体素以及所述第二组体素中与所述第二分辨率相对应的第二体素的线定位顶点，来生成具有不同分辨率的单个网格，其中所述单个网格直接从所述多分辨率体素生成。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苹果公司，其通讯地址为：美国加利福尼亚州；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。