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龙图腾网恭喜中国农业科学院农业信息研究所申请的专利水果双线作业采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112930874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110185227.8，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权水果双线作业采摘机器人是由孙坦;张建华;王涛;柴秀娟;张文蓉;夏雪;张凝设计研发完成，并于2021-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本水果双线作业采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种水果双线作业采摘机器人，包括：移动平台和采摘装置；所述采摘装置包括旋转基座、机械臂、真空吸气组件和末端执行器，所述旋转基座的固定端设于所述移动平台，所述机械臂的首端和所述真空吸气组件均设于所述旋转基座的活动端，所述末端执行器设于所述机械臂的末端；所述真空吸气组件与所述末端执行器连通，在所述真空吸气组件提供的吸力的作用下，水果依次通过所述末端执行器和所述真空吸气组件以完成采摘。本发明的水果双线作业采摘机器人，设计合理、操作简单、工作稳定，可有效提高采摘效率，减少采摘时间，降低人工成本，可以广泛推广使用。

本发明授权水果双线作业采摘机器人在权利要求书中公布了：1.一种水果双线作业采摘机器人，其特征在于，包括：移动平台和采摘装置；所述采摘装置包括旋转基座、机械臂、真空吸气组件和末端执行器，所述旋转基座的固定端设于所述移动平台，所述机械臂的首端和所述真空吸气组件均设于所述旋转基座的活动端，所述末端执行器设于所述机械臂的末端；所述真空吸气组件与所述末端执行器连通，在所述真空吸气组件提供的吸力的作用下，水果依次通过所述末端执行器和所述真空吸气组件以完成采摘；所述真空吸气组件包括真空泵和三通管道；所述真空泵的吸气端与所述三通管道的第一端连通，所述三通管道的第二端与所述末端执行器连通，所述三通管道的第三端用于输出水果；所述末端执行器包括吸管，所述吸管的一端形成有吸口，所述吸管的另一端与所述三通管道的第二端连通；所述末端执行器还包括吹风机和多根吹风管，多根所述吹风管沿所述吸管的周向布设，所述吹风机的出风端与所述吹风管一一连通；在所述水果双线作业采摘机器人包括两个所述采摘装置的情况下，两个所述采摘装置呈高低搭配形式布设；所述真空泵的吸气端通过进风管与所述三通管道的第一端连通，所述进风管内设有滤网。

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