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龙图腾网恭喜沈阳工业大学申请的专利一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112809733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110208153.5，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节是由张明;王传阳;孙凤;徐方超;李强;马鹏菲设计研发完成，并于2021-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节在说明书摘要公布了：一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节，包括电机，还包括混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁、关节外壳、电工纯铁和电机支撑架；混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁和电工纯铁位于关节外壳内；其中关节刚度调整部分采用混合电磁铁和弹簧片共同作用，具有刚度调节响应速度快、无延迟、无滞后等优点。实现不通电状态下磁力和刚度的保持，具有节能特性。同时也兼具运动形式简洁、制造简便、操作简单等特点。关节磁路系统中磁通量由永磁体和励磁线圈铜线圈中的电流共同决定，因此通过改变励磁线圈中电流的大小和方向，可以实现磁路系统中磁通量增大与减小，即实现关节刚度的增加与减小，且关节刚度变化是非线性的。

本发明授权一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节在权利要求书中公布了：1.一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节，其特征在于：包括电机A、混合电磁铁固定轴套（6）、混合电磁铁、关节外壳（7）、电工纯铁（8）和电机支撑架（10）；混合电磁铁固定轴套（6）、混合电磁铁和电工纯铁（8）位于关节外壳（7）内；电机支撑架（10）套在电机A外，电机输出轴（1）穿过电机支撑架（10）的前端，混合电磁铁安装在混合电磁铁固定轴套（6）的后端，混合电磁铁位于混合电磁铁固定轴套（6）和电工纯铁（8）之间，混合电磁铁固定轴套（6）与电机输出轴（1）固定连接；电机支撑架（10）的前端伸入关节外壳（7）内，电工纯铁（8）套在电机支撑架（10）伸进关节外壳（7）内的部分上；该关节还包括弹簧片（5），弹簧片（5）也位于关节外壳（7）内，弹簧片（5）通过弹簧片固定轴套（14）固定套在电机输出轴（1）上，弹簧片（5）的外端部伸进关节外壳（7）内壁的止转槽（7-1）内；混合电磁铁包括塑料线轴（19）、铜线圈（20）、永磁体（22）和铁芯（25）；所述铁芯（25）在永磁体（22）两侧对称布置，塑料线轴（19）套在铁芯（25）上并与铁芯（25）固结，铜线圈（20）套在塑料线轴（19）上与塑料线轴（19）同轴线布置，塑料线轴（19）、铜线圈（20）、永磁体（22）和铁芯（25）形成整体，永磁体（22）和铁芯（25）连接在混合电磁铁固定轴套（6）上；关节外壳（7）的前端设置有关节端盖（4），所述关节端盖（4）与电机输出轴（1）通过小圆锥滚子轴承（2）同心设置，关节端盖（4）与关节外壳（7）固定。

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