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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种自旋转式结构表观三维扫描装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113138194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110391738.5，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种自旋转式结构表观三维扫描装置是由郭跃;庄骁磊;季马泽宇;胡浚桐;董一庆;潘玥;王达磊设计研发完成，并于2021-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自旋转式结构表观三维扫描装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自旋转式结构表观三维扫描装置，包括支撑框架、行走组件、功能盒体、空心圆盘、可调节连杆、多个成像单元，空心圆盘内沿设有一圈传动齿，传动齿与电机齿轮啮合，空心圆盘的外沿设有多个滑动卡接件，滑动卡接件滑动卡设于功能盒体的外沿，并能在电机齿轮的传动式驱动下相对功能盒体进行旋转；多个成像单元分别以不同的角度和姿态分布于可调节连杆上，通过空心圆盘的转动使得多个成像单元采集特定点位的多个视角图像，用于建立扫描范围内的整体3D点云模型。与现有技术相比，本发明通过环形啮合传动结构，以此实现精确的转动调节程序，使得多个成像单元采集特定点位的多个视角图像，最终建立扫描范围内的整体3D点云模型。

本发明授权一种自旋转式结构表观三维扫描装置在权利要求书中公布了：1.一种自旋转式结构表观三维扫描装置，其特征在于，包括：支撑框架（2），其上设有基板；行走组件，设于所述支撑框架（2）上；功能盒体（3），为圆柱型结构，功能盒体（3）设于所述基板上，所述功能盒体（3）中设有第一伺服电机，所述功能盒体（3）的外部设有电机齿轮（9），所述电机齿轮（9）与所述第一伺服电机的输出端连接；空心圆盘（6），其内沿设有一圈传动齿，所述传动齿与所述电机齿轮（9）啮合，所述空心圆盘（6）的外沿设有多个滑动卡接件（4），所述滑动卡接件（4）滑动卡设于所述功能盒体（3）的外沿，并能在电机齿轮（9）的传动式驱动下相对功能盒体（3）进行旋转；可调节连杆，连接于所述空心圆盘（6）上；多个成像单元，分别以不同的角度和姿态分布于所述可调节连杆上，通过空心圆盘（6）的转动使得多个成像单元采集特定点位的多个视角图像，用于建立扫描范围内的整体3D点云模型；所述可调节连杆包括依次连接的多个横杆和竖杆的组合；所述横杆和竖杆之间铰接或通过套管连接，并在连接处匹配有紧固件，以此根据需要调整；所述成像单元均设于末端的横杆上；所述滑动卡接件（4）均匀分布于所述空心圆盘（6）的外沿，所述滑动卡接件（4）设有3~12个；所述滑动卡接件（4）为双层滚动轴承；所述双层滚动轴承的内圈通过连接轴连接于空心圆盘（6）的外沿上；所述双层滚动轴承的外圈抵压于所述功能盒体（3）的侧壁面上；多个双层滚动轴承同时抵压构成多点位的圆形滑动限位结构。

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