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龙图腾网恭喜广东中发罗庚智能装备制造有限公司申请的专利一种机器人打磨抛光装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113370035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110566402.8，技术领域涉及：B24B19/14；该发明授权一种机器人打磨抛光装置是由蒲小平;涂云亮;刘波;苏毅昌设计研发完成，并于2021-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人打磨抛光装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人打磨抛光装置，该装置包括：至少一个打磨机；视觉机构；地轨行走机构；机器人，设置在所述地轨行走机构上，并且，所述机器人的机械手末端设有更换机构。本发明通过设置在机器人上的更换机构进行机器人末端零件的更换，以更换机器人上安装的打磨机或视觉机构，进而使视觉机构或打磨机安装至机器人的机械手末端上；通过地轨行走机构带动机器人沿就位的待打磨工件长度方向和沿竖直方向上进行位置调节，进而使得所述机器人结合姿态变化带动视觉机构或打磨机沿待打磨工件的外周进行位置调整，进而实现所述待打磨工件的外表面的位置采集或所述待打磨工件的外表面的打磨抛光。

本发明授权一种机器人打磨抛光装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人打磨抛光装置，其特征在于，包括：至少一个打磨机，用于进行待打磨工件的外表面的打磨抛光；视觉机构，用于进行所述待打磨工件的外表面的图像采集以获取所述待打磨工件的外表面的位置，以基于所述待打磨工件的外表面的位置调整机器人的姿态轨迹；地轨行走机构；机器人，设置在所述地轨行走机构上，并且，所述机器人的机械手末端设有更换机构，所述更换机构用于进行所述机械手末端的零件的更换，以使视觉机构或打磨机安装至所述机械手末端，所述地轨行走机构用于带动所述机器人沿就位的待打磨工件长度方向和沿竖直方向上进行位置调节，以使所述机器人结合姿态变化带动视觉机构或打磨机沿待打磨工件的外周进行位置调整，进而实现所述待打磨工件的外表面的位置采集或所述待打磨工件的外表面的打磨抛光；控制机构，分别与地轨行走机构、机器人相连接，用于根据待打磨工件的初步三维模型和待打磨工件的预就位位置，确定地轨行走机构带动机器人进行位置调整的位置调整路线以及机器人的姿态轨迹，并基于地轨行走机构的调整路线以及机器人的姿态轨迹，控制地轨行走机构的运行和机械手的姿态变化，以使实现设置在机械手末端的视觉机构的位置调整，完成待抛光件的外表面的位置的采集；控制机构还用于根据导入的待打磨工件的三维模型，确定其外表面模型参数，确定并结合待打磨工件的预就位位置，确定机器人对应的不同的停止位置和机器人的各个停止位置对应的机器人的姿态轨迹，以在就位的待打磨工件长度方向的不同停止位置和沿竖直方向上的不同停止位置，通过机械手的姿态变化，对该机器人停止位置的待打磨工件的对应外表面进行图像采集，进而实现待打磨工件的外表面全部的图像采集；所述地轨行走机构包括：地轨组件，用于进行就位的待打磨工件的轴向上的导向；行走组件，所述行走组件沿所述地轨组件的长度方向位置可调地连接在所述地轨组件上；所述行走组件上连接有行走驱动组件，用于驱动所述行走组件沿地轨组件的长度方向进行位置调整；支撑底座，沿竖直方向位置可调地连接在所述行走组件上，用于支撑所述机器人并带动所述机器人沿竖直方向进行位置调整，还使得所述机器人随所述行走组件沿所述地轨组件的长度方向进行位置调整，进而实现所述机器人沿就位的待打磨工件轴向和竖直方向上的移动；所述支撑底座上连接有底座驱动组件，用于驱动所述支撑底座沿竖直方向进行位置调整；水平位置传感器，用于检测所述行走组件在所述地轨组件上调整的水平位置；所述水平位置传感器还连接有行走控制器，用于接收所述水平位置传感器检测的水平位置，并根据水平位置控制所述行走驱动组件，以控制所述行走组件的前进、回退或停止移动；所述行走控制器还用于控制行走驱动组件，以使行走组件沿地轨组件的长度方向上分段行走并停止在水平段连接点，以使机器人在同一水平位置通过竖直方向位置调整和机器人自身的姿态变化，对待打磨工件对应水平段进行打磨抛光或图像采集；竖直位置传感器，用于检测所述支撑底座在所述行走组件上调整的竖直位置；所述竖直位置传感器还与所述行走控制器相连接，所述行走控制器还用于接收所述竖直位置传感器检测的竖直位置，并根据竖直位置控制所述底座驱动组件，以控制所述支撑底座的向上移动、向下移动或停止移动；所述行走控制器还用于控制底座驱动组件，使得支撑底座沿行走组件的长度方向上分段行走并停止在竖直段连接点，以使机器人停止在同一竖直位置和同一水平位置，结合机器人自身的姿态变化对待打磨工件同一水平位置的对应竖直段进行打磨抛光或图像采集；所述地轨组件和行走组件上设有防尘罩，并且，所述防尘罩为伸缩式结构；所述更换机构包括：至少两个副连接盘，用于卡固视觉机构或打磨机，以进行待打磨工件的图像采集或打磨；主连接盘，设置在所述机器人的机械手末端；所述副连接盘上设有连接组件，用于连接所述视觉机构或打磨机；所述副连接盘或所述连接组件上设有卡固件，用于卡固在工具库上；锁紧组件，设置在所述主连接盘上，用于在任一个所述副连接盘顶压在所述主连接盘的连接壁面时锁紧或解锁所述主连接盘和所述副连接盘；所述主连接盘的轴线位置凸设有安装柱，主连接盘上还设有导向定位结构，用于对副连接盘的靠近移动进行导向定位，所述安装柱为锥台状结构；所述副连接盘的轴线位置凹设有用于插设所述安装柱的安装槽；所述安装柱上的锁紧组件均沿安装柱的径向设置，以通过锁紧组件施加顶压力至安装槽的内侧壁上，实现主连接盘和副连接盘之间锁紧；所述安装柱沿其径向设有安装孔，所述锁紧组件至少部分沿安装孔的长度方向位置可调地连接在所述安装孔内，并且，所述锁紧组件与所述安装柱沿所述安装孔的长度方向位置可调地相连接，以部分凸设在所述安装孔外接触所述安装槽的内侧壁且施加顶压力至所述安装槽的内侧壁上，实现所述主连接盘和所述副连接盘之间的锁紧；所述主连接盘上设有气孔，其与所述安装孔相连通，用于连接吸气吹气装置，以向所述安装孔内吹气使得所述锁紧组件朝向安装孔的开口端移动直至施加顶压力至所述安装槽的内侧壁上；或，对所述安装孔进行吸气使得所述锁紧组件远离安装孔的开口端移动，进而使得所述锁紧组件和所述安装槽的内侧壁之间具有间隙，实现所述主连接盘和所述副连接盘之间的解锁；锁紧组件为滚珠结构，安装槽的内侧壁上设有顶压凹槽，其与滚珠结构的外表面相适配，以使滚珠结构与卡固结构贴合；顶压凹槽为与滚珠相配合的弧形球面结构或沿副连接盘的轴向设置的与滚珠相配合的弧形柱面。

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