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龙图腾网恭喜京东鲲鹏(江苏)科技有限公司申请的专利一种车辆冗余控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113848867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111108976.7，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权一种车辆冗余控制方法、装置、设备及存储介质是由窦凤谦;边学鹏;阎兴;张亮亮设计研发完成，并于2021-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆冗余控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种车辆冗余控制方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：获取车辆控制指令生成参数；将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行，通过不同的控制模块输出控制指令，并对控制指令进行指令校验后选取校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，保证了车辆运动控制的稳定性。

本发明授权一种车辆冗余控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆冗余控制方法，其特征在于，包括：获取车辆控制指令生成参数；所述车辆控制指令生成参数为车辆的参考轨迹和车辆的控制偏差；将所述车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得所述主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将所述主控制指令和所述辅助控制指令作为候选控制指令；所述主控制模块为模型预测控制模块，所述辅助控制模块为纯跟踪控制模块和比例积分微分控制模块；对所述候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将所述目标控制指令发送至车辆驱动器，以使所述车辆驱动器根据所述目标控制指令控制车辆运行；其中，所述选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，包括：在所述主控制指令校验通过的情况下，将所述主控制指令作为所述目标控制指令；在所述主控制指令校验不通过的情况下，将所述辅助控制指令作为所述目标控制指令。

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