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龙图腾网恭喜上海擎朗智能科技有限公司申请的专利闭环检测方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113947716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111218878.9，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权闭环检测方法、装置、机器人及存储介质是由唐旋来;杨亚运;何林;马帅设计研发完成，并于2021-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本闭环检测方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种闭环检测方法、装置、机器人及存储介质，涉及机器人导航技术领域，所述方法包括：识别机器人在当前位置的当前标签；根据所述当前标签的位置信息，生成目标特征数据；根据所述目标特征数据，对所述机器人的移动路径进行闭环检测；通过上述技术方案，提高了闭环检测的效率和准确度。

本发明授权闭环检测方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种闭环检测方法，其特征在于，包括：识别机器人在当前位置的当前标签；在所述机器人的移动路径上，且在通过所述当前标签的位置前，所述机器人识别到至少一个历史标签；根据所述当前标签和所述至少一个历史标签，生成至少一组标签对；根据所述机器人的移动路径在移动过程中，识别所述标签对中各标签的位置信息，生成相对位置信息；其中，所述相对位置信息为所述标签对中各标签的位置信息之间的相对位置信息；所述标签的位置信息包括坐标信息和角度信息；所述坐标信息指机器人坐标系中的坐标信息，所述角度信息指标签和坐标平面的倾斜角度信息；根据至少一个所述相对位置信息，生成目标特征数据，包括：将识别位置相邻的标签，依次构成连接线关系的目标标签连接线，并基于获取目标标签的位置特征点连接线的连接线属性，生成所述目标特征数据；其中，所述连接线属性包括位置信息和方向信息；将所述目标特征数据与数据库中存储的场景特征数据进行匹配，若匹配结果一致，则对应输出匹配的场景标签，将当前标签标识与匹配的场景标签的标识进行匹配，根据匹配结果，对所述机器人的移动路径进行闭环检测。

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