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龙图腾网恭喜天津天瞳威势电子科技有限公司申请的专利一种车载前视相机外参标定方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114092567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111406817.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种车载前视相机外参标定方法、装置和设备是由万凡凡;李超;赵维刚设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载前视相机外参标定方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种车载前视相机外参标定方法、装置和设备，标定该过程包括：首先获取被测车辆在连续多个第一预设时间段内的行驶参数；然后计算各个所述第一预设时间段内的有效消失点的平均值；再判断相邻的两个所述第一预设时间段内的有效消失点的平均值的距离是否小于预设阈值；如果小于预设阈值，那么最后基于这两个所述第一预设时间段内的有效消失点的平均值求解外参，本申请采用消失点法求解相机外参，相较于现有技术方案而言，计算过程简单。

本发明授权一种车载前视相机外参标定方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种车载前视相机外参标定方法，其特征在于，包括：获取被测车辆在连续多个第一预设时间段内的行驶参数；计算各个所述第一预设时间段内的有效消失点的平均值；判断相邻的两个所述第一预设时间段内的有效消失点的平均值的距离是否小于预设阈值；如果小于预设阈值，基于这两个所述第一预设时间段内的有效消失点的平均值求解外参；基于这两个所述第一预设时间段内的有效消失点的平均值求解外参，包括：将一个第一预设时间段内的有效消失点的平均值记为第一平均值；将另一个第一预设时间段内的有效消失点的平均值记为第二平均值；计算所述第一平均值和所述第二平均值的平均值；获取相机内参矩阵和相机坐标；基于所述相机内参矩阵和两个有效消失点的均值计算得到相机俯仰角；基于所述相机内参矩阵和两个有效消失点的均值计算得到相机偏航角；相机翻滚角记为0；基于所述相机俯仰角、相机偏航角和相机翻滚角计算得到相机的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵以及相机坐标计算得到相机的平移矩阵。

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