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龙图腾网恭喜江苏科技大学申请的专利一种基于多线结构光的车载路面凹陷检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114111651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111410215.7，技术领域涉及：G01B11/30；该发明授权一种基于多线结构光的车载路面凹陷检测方法是由李锋;叶童玲;孙晗笑;许袁;施凯敏;蔡小若;汪平;张慧敏设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多线结构光的车载路面凹陷检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多线结构光的车载路面凹陷检测方法，包括以下步骤：利用红外激光发射器向车前路面投射多线结构光图案；利用红外摄像机采集车前路面图像，并在图像中添加车迹线；提取图像中的多线结构光图案、车道线、路面边缘等信息；根据多线结构光图案的变化情况判断车迹线或车道线内是否存在大的起伏或凹陷；若存在凹陷，估算凹陷与车辆之间的距离并将信息反馈给车辆控制系统；当车辆处于行进状态时，重复上述步骤，持续为控制系统提供车前路面信息。本发明能有效检测各种车道、各种行驶状态下的凹陷并得出凹陷与车辆之间的距离。

本发明授权一种基于多线结构光的车载路面凹陷检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多线结构光的车载路面凹陷检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1利用红外激光发射器向车前路面投射多线结构光图案；2利用红外摄像机采集车前路面图像，并在图像中添加车迹线；3提取图像中的多线结构光图案、车道线、路面边缘信息；4根据多线结构光图案的变化情况判断车迹线或车道线内是否存在大的起伏或凹陷；5若存在凹陷，估算凹陷与车辆之间的距离并将信息反馈给车辆控制系统；6当车辆处于行进状态时，重复进行上述步骤，持续为控制系统提供车前路面信息；所述步骤2中红外摄像机固定于车身前部较高位置处或置于车顶，其内、外参数已通过标定获得；摄像机对路面连续拍摄，拍摄时间与脉冲结构光同步，其拍摄的区域为步骤1中结构光所照射的路面区域，所拍摄的路面上的结构光图案位于摄像机视场的中间位置；所述车迹线为根据车辆转向信号、摄像机视场、摄像机内外参数在每帧图像中自动添加的车辆前进的轨迹，车迹线方程如下： 其中车迹线在相机拍摄图像上的坐标投影分别如下： 其中2α为摄像头的可视角度范围，b为摄像头距离地面距离,β为摄像头中心线和水平面的夹角，H为拍摄图像的高度，W为拍摄图像的宽度，L为汽车前后轮轴距，前轮距离车头的距离为D，后轮和水平方向的夹角为所述步骤5中凹陷与车辆之间的距离估算过程如下：其中，L0为路面无凹陷或障碍时，结构光投射到路面的光条与车辆之间的距离，设摄像机的坐标系为Oc-XcYcZc，多线结构光发射器的坐标系为Og-XgYgZg，发射的结构光光条与地面的距离为a，摄像机光心与地面的距离为b；前方路面平坦时，投射到路面的结构光光条与路面相交处为H，A、B为光条与路面凹陷的交点，中点为C，由坐标系变换原理可得在世界坐标系Ow-XwYwZw下光平面上各点坐标，设A点坐标为xw1,yw1,zw1，B点坐标为xw2,yw2,zw2，C点坐标为xw3,yw3,zw3，基于坐标系变换原理、三角形相似原理以及摄像机成像原理，若检测到前方路面存在凹陷，设凹陷与车辆的距离为L，凹陷与车辆距离L计算公式如下：L0＝OwH

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