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龙图腾网恭喜北京邮电大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种通信敏感的多智能体协同方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114327935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111495732.9，技术领域涉及：G06F9/54；该发明授权一种通信敏感的多智能体协同方法是由李静林;袁泉;刘丽哲;罗贵阳;李梓延;刘志晗;王尚广设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通信敏感的多智能体协同方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种通信敏感的多智能体协同方法，应用于车联网通信技术领域。本发明方法包括：智能体利用信息过滤模块，将局部观测的消息编码为隐状态向量，即压缩过滤后的消息，在发送消息前，利用共享介质访问控制模块对消息评分，由边缘计算节点根据评分对消息价值排序，向具有topK消息价值的智能体发送确认信息，智能体收到确定后发送消息；边缘计算节点接收所有消息，利用消息蒸馏模块提取有效信息，汇总分发给各智能体；在汇总智能体消息的过程中，利用基于图信息瓶颈的图卷积汇总方式，保留智能体拓扑结构信息，并对汇总消息进行蒸馏。本发明减少了冗余和无效信息在智能体间的传输，节约了通信资源，提高多智能体的决策能力和协同效率。

本发明授权一种通信敏感的多智能体协同方法在权利要求书中公布了：1.一种通信敏感的多智能体协同方法，其特征在于，在自动驾驶场景，车辆作为智能体分散在协同区域中，为每个智能体设置多智能体通信模块，多智能体通信模块包括信息过滤模块、消息蒸馏模块和共享介质访问控制模块；所述方法包括如下步骤：步骤1，使用变分自动编码器VAE构建信息过滤模块，信息过滤模块将输入的智能体获得的局部观测的消息向量编码为隐状态向量，将作为压缩过滤后的消息发送出去；信息过滤模块在训练时，满足消息向量方差的约束；步骤2，智能体在发送消息前，利用共享介质访问控制模块对消息进行评分，并发送出去；在环境中设置边缘计算节点，边缘计算节点接收所有智能体发送来的评分，根据评分对消息价值进行排序，向具有topK消息价值的智能体发送确认信息，智能体收到确定信息后将压缩过滤后的消息发送出去；共享介质访问控制模块的分数生成层为一个全连接网络，编码后的消息向量作为全连接网络的输入，通过全连接网络学习如何对消息价值进行评估，从而生成消息对应的消息分数，基于消息分数进行消息发送行为决策，将智能体i根据消息向量mi生成的访问控制动作的决策分数si表示为：si＝SigmoidmiWi，其中Wi为全连接网络的参数矩阵；步骤3，边缘计算节点接收所有智能体发送出来的消息，利用消息蒸馏模块从接收的所有消息中提取有效信息；消息蒸馏模块基于多头注意力机制，产生三类向量，分别是查询向量、目标向量和值向量，基于三类向量计算注意力权重，计算接收消息的加权消息，得到有效信息；边缘计算节点对有效信息提取后，进行汇总，分发给场景中各智能体；智能体通信过程中，利用图卷积通信，保留通信过程的拓扑结构，汇总消息，同时引入图信息瓶颈对汇总消息和拓扑结构进行蒸馏，其中，对拓扑结构进行蒸馏的损失函数Loss拓扑如下：Loss拓扑＝KL[P邻接节点汇总分布,P目标汇总分布]其中，P目标汇总分布表示智能体进行消息汇总时对邻接节点采样分布的目标分布，P邻接节点汇总分布表示智能体进行消息汇总时对邻接节点采样分布的实际分布。

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