买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学申请的专利轮腿机构、腿部机构、轮腿机构控制方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114212162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111615631.0，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权轮腿机构、腿部机构、轮腿机构控制方法及机器人是由范聪;韩子勇;刘辉;秦也辰;刘春桃设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮腿机构、腿部机构、轮腿机构控制方法及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人轮腿机构，轮腿机构的腿部包括：上安装部；小腿支架安装有行走轮，小腿支架具有连接部和延长臂；小腿驱动件转动连接于上安装部；大腿支架一端转动连接于上安装部，另一端形成下安装部，下安装部与小腿支架的连接部转动连接；连接杆一端连接小腿驱动件，另一端连接小腿支架的延长臂，连接杆形成有抵接部；锁止件安装于大腿支架，且锁止件在连接杆的移动方向上具有多个安装位置；弹性件两端连接锁止件与抵接部，弹性件能够在抵接部与位于安装位置的锁止件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动连接杆相对锁止件移动。其可以在多种运动模式下切换，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。

本发明授权轮腿机构、腿部机构、轮腿机构控制方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人轮腿机构，所述轮腿机构包括腿部和安装于所述腿部的行走轮，其特征在于，所述腿部包括：安装件，其能够安装于机器人本体，所述安装件包括能够相对所述机器人本体转动的上安装部；大腿支架，其一端连接于所述上安装部，另一端形成下安装部；小腿支架，其安装有所述行走轮，所述小腿支架具有转动连接于所述下安装部的连接部，且所述小腿支架在所述连接部背离所述行走轮的一侧形成延长臂；小腿驱动件，其连接于所述上安装部；连接杆件，其一端连接所述小腿驱动件，另一端连接所述延长臂，所述小腿驱动件能够驱动所述连接杆件在所述大腿支架的延伸方向上移动，以带动所述小腿支架绕所述下安装部转动，所述连接杆件形成有抵接部；限位组件，包括限位件和锁止件，所述限位件与所述大腿支架沿所述连接杆件的延伸方向移动配合，所述锁止件能够将所述限位件锁止固定在所述大腿支架；弹性件，其两端分别连接所述限位件和所述抵接部，所述弹性件能够在所述抵接部与位于所述限位件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动所述连接杆件相对所述限位件移动；所述锁止件包括沿所述连接杆件的移动方向延伸的第一锁止条、第二锁止条、带动所述第一锁止条和所述第二锁止条相向或相背移动的驱动部，所述限位件具有位于所述第一锁止条和所述第二锁止条之间的限位部，所述驱动部能带动所述第一锁止条和所述第二锁止条相向移动锁止所述限位部或相背移动松开所述限位部；所述腿部还包括连杆，所述连杆一端连接所述连接杆件，另一端连接所述小腿支架的延长臂。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区海棠路8366号1205-9室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。