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龙图腾网恭喜山东奥邦交通设施工程有限公司申请的专利基于单目视觉和深度学习的车辆检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111667953.X，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权基于单目视觉和深度学习的车辆检测方法及系统是由杨哲;王晓东;滕广华;张英;孙思芹;陈曦;刘文晓;邵强;王超;颜正凯设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目视觉和深度学习的车辆检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于单目视觉和深度学习的车辆检测方法及系统，获取高速公路视频帧图像数据，采用进化算法优化二维空间到三维空间反投影的相机参数，进行相机标定，得到标定后的相机参数；采用神经网络进行车辆检测，得到车辆类型和二维边界框，采用标定后的相机参数将车辆二维边界框脚点回溯到三维空间，得到世界坐标系下的车辆坐标点；根据世界坐标系下的车辆坐标点与相机确立的零点坐标采用欧氏距离计算车辆距离，基于滑动时间窗口算法根据车辆距离计算车辆速度，判断速度方差是否小于给定的阈值，若速度太小的车辆判断为停止车辆；实现了车辆距离和车辆速度的快速检测，提高了检测的实时性。

本发明授权基于单目视觉和深度学习的车辆检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉和深度学习的车辆检测方法，其特征在于：包括以下过程：获取高速公路视频帧图像数据，采用进化算法优化二维空间到三维空间反投影的相机参数，进行相机标定，得到标定后的相机参数；采用神经网络进行车辆检测，得到车辆类型和二维边界框，采用标定后的相机参数将车辆二维边界框脚点回溯到三维空间，得到世界坐标系下的车辆坐标点；根据世界坐标系下的车辆坐标点与相机确立的零点坐标采用欧氏距离计算车辆距离；基于得到的车辆距离，通过基于直方图的自适应外观模型学习长期车辆外观变化，得到待检测车辆的轨迹，采用聚类方法将车辆的轨迹关联到更长的轨迹；采用聚类方法将车辆的轨迹关联到更长的轨迹，包括：通过损失函数进行跟踪轨迹关联的自下而上的聚类，将轨迹关联到更长的轨迹中，实现车辆跟踪，所有轨迹迭代地聚集成轨迹，直到收敛；损失函数包括轨迹平滑度损失、速度变化损失、时间间隔损失和外观变化损失；采用基于直方图的自适应外观模型计算外观变化损失，包括：将检测到的包围框内每个被裁剪的车辆区域构建直方图；当车辆被其他物体遮挡时，遮挡区域在构建视觉特征的串联直方图之前被从目标区域中移除，采用高斯分布对直方图构建的像素值进行空间加权；外观变化损失为两个不匹配的外观模型的直方图向量的比例，轨迹中的车辆按照外观变化损失根据深度信息将它们的外观模型合并在一起，采用合并后的外观模型描述车辆沿整个轨迹的外观变化。

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