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龙图腾网恭喜惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司申请的专利摄像头标定验证方法、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114299163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111666581.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权摄像头标定验证方法、存储介质和电子设备是由卢金波;王彦;王朝霞设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本摄像头标定验证方法、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种摄像头标定验证方法、存储介质和电子设备，所述的摄像头标定验证方法包括步骤：S10，拍摄图像，识别图像中标定图案的特征点，结合标定图案的参数、摄像头内参和畸变系数计算摄像头的外参；S20，获得用于进行摄像头验证的验证图案，识别验证图案中的第一特征点和第二特征点，根据第一特征点和第二特征点计算第一特征点的世界坐标：S30，对比计算出来的第一特征点的世界坐标与实测世界坐标，得到精度值；S40，如果所述精度值满足要求，则确认标定成功并将所述外参作为最终外参输出，否则输出包括精度值的评估结果。本发明的摄像头标定验证方法可在标定外参之后立即自动进行验证精度的步骤，高效快捷，节省人力和时间。

本发明授权摄像头标定验证方法、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种摄像头标定验证方法，其特征在于，包括步骤：S10，通过摄像头拍摄图像，拍摄到的图像中包括用于进行摄像头标定的标定图案，识别所述标定图案的特征点，结合所述标定图案的参数、摄像头内参和畸变系数计算摄像头的外参；S20，获得用于进行摄像头验证的验证板的验证图案，识别验证图案中的第一特征点和第二特征点，根据第一特征点和第二特征点计算第一特征点的世界坐标；S30，对比计算出来的第一特征点的世界坐标与实测世界坐标，得到精度值；S40，如果所述精度值满足要求，则确认标定成功并将所述外参作为最终外参输出，否则输出包括精度值的评估结果；其中，步骤S20中，计算第一特征点的世界坐标的方法包括：S21，根据所述摄像头的内参对所述第一特征点和第二特征点的图像坐标进行畸变矫正，得到矫正后的图像坐标xUndis1,yUndis1与xUndis2,yUndis2；S22，设第一特征点的世界坐标为X1,Y1,Z1，第二特征点的世界坐标为X2,Y2,Z2，ΔWC表示X1,Y1,Z1与X2,Y2,Z2的世界坐标差异，向量I1＝xUndis1,yUndis1,1T，I2＝yUndis2,yUndis2,1T，外参的旋转矩阵为R，外参的平移向量为T，内参矩阵为A，设矩阵H＝A*R，则通过公式1计算所述验证板与摄像头光心之间的距离S： 其中x1＝1,0,0*H-1*I1，x2＝1,0,0*H-1*I2；S23，通过公式2计算第一特征点的世界坐标为X1,Y1,Z1：

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