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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于多孔径成像的定位定向方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114384515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210026337.4，技术领域涉及：G01S13/90；该发明授权基于多孔径成像的定位定向方法是由于起峰;尚洋;李彬;关棒磊;李璋;梁顺坤设计研发完成，并于2022-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多孔径成像的定位定向方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多孔径成像的定位定向方法，采用至少三部相机构成多孔径成像系统，各相机之间没有共同的成像区域，等效为大视场、高分辨率的联合成像；建立二维‑三维之间的对应集合；基于预先标定的相机内参数、相机间外参数，进行等效单目位姿估计，求解PnP问题得到多孔径成像系统位置、姿态初值；基于多孔径成像关系构建观测模型，对多孔径成像系统位置、姿态初值进行优化，得到多孔径成像系统高精度的位置、姿态。本发明应用于摄影测量和计算机视觉技术领域，利用多孔径成像等效超大视场范围超高分辨率成像，并通过建立基于多孔径成像关系的观测模型，优化得到高精度的位置、姿态，突破硬件限制，实现极高精度的定位定向。

本发明授权基于多孔径成像的定位定向方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多孔径成像的定位定向方法，其特征在于，采用至少三部相机构成多孔径成像系统，且各相机之间没有共同的成像区域，等效为大视场、高分辨率的成像，所述定位定向方法具体包括如下步骤：步骤1，基于景观匹配获得特征点的精确图像坐标和基准空间三维坐标，建立二维-三维之间的对应集合；步骤2，基于预先标定的相机内参数、相机间外参数，计算联合成像上归一化图像坐标，利用特征点的归一化图像坐标和空间三维坐标，等效单目位姿估计求解PnP问题得到多孔径成像系统位置、姿态初值；步骤3，基于多孔径成像关系构建观测模型，对多孔径成像系统位置、姿态初值进行优化，得到多孔径成像系统高精度的位置、姿态；步骤3中，所述观测模型为： 式中，为第i个相机上第j个特征点的图像坐标，为第i个相机上第j个特征点的基准空间三维坐标，Ki为第i个相机的内参矩阵，Ri为第i个相机的外参旋转矩阵，ti为第i个相机的外参平移向量，R、t为多孔径成像系统的位置、姿态；步骤3中，所述对多孔径成像系统位置、姿态初值进行优化，具体为：以最小化空间点在图像上的重投影点与实际像点间的偏差为目标函数，对多孔径成像系统位置、姿态初值进行优化；所述目标函数为： 式中，为第i个相机上第j个特征点的实际像点，为第i个相机上第j个特征点的重投影点。

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