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龙图腾网恭喜汕头市快畅机器人科技有限公司;汕头大学申请的专利一种群体围捕机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114510048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210113217.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种群体围捕机器人是由杨小莉;范衠;王琛;林鹏;黄书山;李恪;姚瑶;陈柏澄;邝文希;施兆辉;石泽设计研发完成，并于2022-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种群体围捕机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种群体围捕机器人，包括：显示单元，用于显示ID编号；驱动单元，用于驱动群体围捕机器人移动；获取单元，用于获取围捕机器人当前所处的位置与围捕目标和或与周围物体之间的距离；图像单元，用于捕获图像进行识别判断；生成单元，根据图像单元的信息，通过围捕算法，生成控制指令；控制单元，用于控制显示单元和驱动单元；传输单元，用于获取单元、控制单元和生成单元之间的数据、指令传递；围捕算法包括维持群体围捕机器人之间不发生碰撞的速度排斥影响项、群体围捕机器人趋向目标远离障碍物的速度趋近影响项。本发明搭载了树莓派zero等硬件同时采用自行开发的群体围捕算法，能进行群体机器人的围捕作业。

本发明授权一种群体围捕机器人在权利要求书中公布了：1.一种群体围捕机器人，其特征在于，包括：显示单元，用于显示ID编号；驱动单元，用于驱动所述群体围捕机器人移动；获取单元，用于获取围捕机器人当前所处的位置与围捕目标和或与周围物体之间的距离；图像单元，用于捕获图像进行识别判断；生成单元，根据所述图像单元的信息，通过围捕算法，生成控制指令；控制单元，用于控制所述显示单元和所述驱动单元；传输单元，用于所述获取单元、所述控制单元和所述生成单元之间的数据、指令传递；所述围捕算法包括维持所述群体围捕机器人之间不发生碰撞的速度排斥影响项、所述群体围捕机器人趋向所述围捕目标远离障碍物的速度趋近影响项；所述速度排斥影响项的计算公式为： 其中，krep为可调系数，γ为可调系数，ri为第i个所述群体围捕机器人的绝对位置矢量，rj为第j个所述群体围捕机器人的绝对位置矢量，rij第i个所述群体围捕机器人和第j个所述群体围捕机器人之间的距离标量，rrep为所述群体围捕机器人之间互相排斥的阈值。

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