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龙图腾网恭喜河南科技大学申请的专利一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114647245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210295423.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法是由高建平;柴文件;吴延峰;郗建国;靳祥冬;李欣峰设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法，属于无人车驾驶技术领域。现有的人工势场法在规划无人车避障路径时，存在局部最优问题，本发明在构建人工合力势场的基础上，根据合力判断主车是否陷入局部最优，通过绕圆避障1的方式解决局部最优问题，通过绕圆避障2的方式解决规划出的下一轨迹点位于障碍物膨胀范围内的问题，并且在绕圆避障过程中，根据合力对主车速度进行调整，从而保障车辆安全。

本发明授权一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取主车信息、障碍物信息、道路边界信息、传感器盲区边界信息，并确定目标点位置；所述主车信息包括主车位置和主车速度，所述障碍物信息包括障碍物位置、障碍物速度；S2、建立跟随主车运动的随动直角坐标系，并在所述随动直角坐标系中，根据主车位置和目标点位置建立用于表征目标点位置对主车运动影响的目标点引力势场，根据主车位置、障碍物位置和目标点位置建立用于表征障碍物对主车运动影响的障碍物斥力势场，根据障碍物速度信息建立用于表征障碍物速度对主车运动影响的障碍物速度斥力势场，根据道路边界信息建立用于表征道路边界对主车运动影响的道路边界斥力势场，根据传感器盲区边界建立用于表征传感器采集盲区对主车运动影响的传感器盲区斥力势场；S3、计算步骤S2中生成的各势场组合成的复合场中的合力；S4、若所述合力不为0，则以主车所在位置为圆心，设定步长为半径作第一参考圆，以主车为起点，将主车沿合力方向指向第一参考圆上的点作为主车运动的下一个轨迹点p1，根据轨迹点p1确定主车的避障路径，控制主车按照避障路径行驶进行避障；若所述合力为0，则以主车所在位置为圆心，设定步长为半径作第二参考圆，以障碍物为圆心，以主车与障碍物之间距离为半径作第三参考圆，将第二参考圆与第三参考圆的交点作为主车运动的下一个轨迹点p2，根据轨迹点p2确定主车的避障路径，控制主车按照避障路径行驶进行避障。

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