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龙图腾网恭喜福州大学申请的专利一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115056214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210364500.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法是由吴海彬;张晟宏设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法，包括3D操纵杆、主控制器、工业机器人和力传感器；示教编程过程包括以下步骤；步骤S1，建立3D操纵杆与对应工业机器人机械臂末端的映射关系，将3D操纵杆的移动、转动范围与机器人的工作范围一一对应；步骤S2，设计基于接触力的位置控制环，实现接触力稳定；步骤S3，修正在示教过程中的偶然误差和人为误差；步骤S4，操作3D操纵杆改变工业机器人的位姿；步骤S5，采集示教轨迹；步骤S6，判断示教是否结束；如果没有则继续操作进行示教，如果结束则通过程序结束示教，进行下一步操作；步骤S7，对示教轨迹进行复现；本发明可以设置特定的任意轴联动的机器人工作状态，通用性更高、更简便。

本发明授权一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统，其特征在于：包括3D操纵杆、主控制器、工业机器人和力传感器；所述3D操纵杆接受沿X、Y、Z轴三个相互垂直方向的移动操作，以及绕X、Y、Z轴三个相互垂直轴的转动操作；所述工业机器人包含至少具有3个自由度的机械臂和机器人控制器；所述机械臂的底座设有基座坐标系，所述机械臂的末端设有工具坐标系；所述力传感器安装于所述机械臂末端；所述3D操纵杆和力传感器与所述主控制器输入电气连接；所述主控制器与所述工业机器人控制器输出电气连接；所述3D操纵杆沿X轴的移动操作控制所述工具坐标系在基座坐标系X轴的移动；所述3D操纵杆沿Y轴的移动操作控制所述工具坐标系在基座坐标系Y轴的移动；所述3D操纵杆沿Z轴的移动操作控制所述工具坐标系在基座坐标系Z轴的移动；所述3D操纵杆绕X轴的转动操作控制所述工具坐标系绕基座坐标系X轴的转动；所述3D操纵杆绕Y轴的转动操作控制所述工具坐标系绕基座坐标系X轴的转动；所述3D操纵杆绕Z轴的转动操作控制所述工具坐标系绕基座坐标系Z轴的转动；所述力传感器用于检测所述机械臂末端受力；所述工业机器人控制器根据机械臂末端受力来限制机械臂的运动。

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