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龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114912808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210555080.1，技术领域涉及：G06Q10/0635；该发明授权一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法是由王晟;邱利宏;徐榕;孔周维;任凡;陶小松设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法，包括通过多传感器获取本车周边目标车辆的原始信息，同时基于高精度地图得到道路信息得到单目标危险等级；根据单目标危险等级和对应的目标车辆的权重，归一化处理得到多目标危险等级；根据原始信息得到交通流目标类型复杂度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，进而得到交通流危险等级；根据当前道路的道路信息得到包括当前道路类型、车道增加或车道减少、匝道分流或匝道汇流，进而得到道路形态危险等级；基于多目标危险等级、交通流危险等级和道路形态危险等级得到纵向规划的环境危险等级。该评估方法能有效提高复杂交通场景下的环境感知能力，提高自动驾驶的安全性和舒适性。

本发明授权一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过多传感器获取本车周边目标车辆的原始信息，再基于原始信息得到每个目标车辆的目标属性，所述目标属性包括目标车辆的切入概率、碰撞时间和本车对目标车辆避撞所需的减速度，同时基于高精度地图得到当前道路的道路信息，将目标车辆所处位置与道路信息融合得到目标车辆的区域属性，进而得到单目标危险等级；S2：根据本车周边所有目标车辆的单目标危险等级和对应的目标车辆的权重，归一化处理得到当前场景下的多目标危险等级；S3：根据S1得到的本车周边目标车辆的原始信息，得到交通流属性，所述交通流属性包括交通流目标类型复杂度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，进而得到交通流危险等级；S4：根据S1得到的当前道路的道路信息，得到道路属性，所述道路属性包括当前道路类型、车道增加或车道减少、匝道分流或匝道汇流，进而得到道路形态危险等级；S5：基于多目标危险等级、交通流危险等级和道路形态危险等级以及对应的权重，归一化处理即可得到纵向规划的环境危险等级；S1中，将碰撞时间的数值限制上下限至[20,1]，再线性转换到区间[0,1]得到DangerLevel_TTC；将减速度的限制上下限至[0,10]，再线性转换到区间[0,1]得到DangerLevel_TargetAccel；目标车辆处于匝道状态Target_Ramp_Sts：不处于匝道—0、处于分流匝道—-1，处于汇流匝道—1；则单目标危险等级DangerLevel_Target为：DangerLevel_Target=tanhDangerLevel_TTC+DangerLevel_TargetAccel+Target_Ramp_Sts*0.5*Cutin_Potential其中：tanh为归一化函数；Cutin_Potential为目标车辆的切入概率；S2中计算多目标危险等级时，考虑本车前方分别位于本车道以及左右车道上的两个目标车辆，多目标危险等级DangerLevel_Targets为：DangerLevel_Targets=tanhW1*DL_RT1+W2*DL_RT2+W3*DL_RT3+W4*DL_RT4+W5*DL_RT5+W6*DL_RT6其中：DL_RTn为目标车辆RTn的单目标危险等级；Wn为目标车辆RTn的权重；所述交通流目标类型复杂度为当前场景中目标车辆种类总数目，将其数值限制上下限至[0,10]，再线性转换到区间[0，1]得到DangerLevel_TFC；将交通流密度的数值限制上下限至[0,5]，再线性转换到区间[0，1]得到DangerLevel_TFD；将交通流速度差的数值限制上下限至[0,50]，再线性转换到区间[0，1]得到DangerLevel_TFSD；将交通流加速度差的数值限制上下限至[0,5]，再线性转换到区间[0，1]得到DangerLevel_TFAD；则交通流危险等级DangerLevel_TF为：DangerLevel_TF=tanh（DangerLevel_TFC+DangerLevel_TFD+DangerLevel_TFSD+DangerLevel_TFAD）；根据当前道路类型确定道路类型危险等级系数DangerLevel_RoadType，当道路类型为高速公路时，其道路类型危险等级系数为1；当道路类型为国道省道时，其道路类型危险等级系数为1.3；当道路类型为城市快速路时，其道路类型危险等级系数为1.5；当道路类型为城市主干道时，其道路类型危险等级系数为1.7；当道路类型为城市道路时，其道路类型危险等级系数为2；本车处于消亡车道或邻近消亡车道时，将本车距离车道数增加或者减少点的距离限制上下限至[150，30]，再线性转换到区间[0，1]得到DangerLevel_RoadTrans；本车处于汇流车道或邻近汇流车道时，将本车距离车道数匝道汇流点的距离限制上下限至[150，30]，再线性转换到区间[0，1]得到DangerLevel_Ramp；则道路形态危险等级DangerLevel_Road为：DangerLevel_Road=tanh（DangerLevel_RoadTrans+DangerLevel_Ramp）*DangerLevel_RoadType；环境危险等级DangerLevel_Situation为：DangerLevel_Situation=tanh1.6*DangerLevel_Targets+0.8*DangerLevel_TF+0.6*DangerLevel_Road*100%。

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